[发明专利]一种多功能保险杠及特种车辆

说明书

本发明公开了一种多功能保险杠及特种车辆。所述多功能保险杠包括装在车体前端的固定耳座，铰接在固定耳座上的驱动缸和支撑连杆，以及铰接在驱动缸和支撑连杆另一端的驻锄铲；所述驻锄铲，驱动缸，支撑连杆安装到车体后组成四连杆机构。本发明的保险杠增加驻锄机构的需求，可以将保险杠变形为前驻锄结构。

技术领域

本发明涉及一种多功能保险杠及特种车辆，属于特种车辆领域。

背景技术

陆地移动(车辆)平台是实现人员和物品载运的主要方式，移动平台的行驶系统基本类型有：轮式、履带式和步式。轮式机动性高，能量利用效率高，适合铺装路面，履带式通过性好，但高速机动能力差，步式行驶系统通过性最好，可实现非连续性的行走跨越，但其速度低，能量效率低。

现有陆地移动装备平台的行驶系统有往双模态趋势发展，出现了轮履结合或者轮步结合的形式，以适应更广的复杂地形环境，其中轮步结合式的双行驶系统，轮式模式下具有轮式行走的效率，步行模式下具备高通过性。但是现有轮步结合平台的机动性差，不适合在铺装路面的高速行驶，没有真正拓展平台的应用场景，如步履挖掘机，其行驶系统也只针对山地非道路环境。

因此，双行驶系统下既能够依托道路环境实施轮式快速机动，又能够在无道路依托时以腿式结构行走和攀爬，将大大拓了展移动设备平台的应用领域和使用场景，是解决广大边疆山地区域物资输送和救援保障的有效途径。

现有移动装备平台的主要存在问题有：

1)多数为单行驶系统，极少采用轮步结合双行驶系统。

2)现有轮步双行驶系统，两者结合程度不高，特别是不能解决高速轮式行驶系统和重载高速步式行驶系统的有机集成；(如步履挖掘机，轮腿复合机器人等)。

3)现有轮步双行驶系统平台的承载能力不够，或者外廓尺寸大，不适合道路行驶。

步行腿机构是移动平台实现移动作业的结构保障，步行腿使得平台能够在复杂的非结构环境下稳定地行进，其构型不但影响平台整体的通行能力，也会对能量利用效率等产生重要的影响。

现有步行腿构型兼顾高承载、高速、高能效的相对较少，如仿生四足机器人大狗，虽然速度和能效相对较高，但是承载能力不够，在山地高原区域单机可运输的物资量有限；现有满足大承载能力的步行腿机构达不到高效快速行走。

此外，现有的车辆保险杠是装置在车辆对行驶车辆起到防护作用，目前现有的保险杠多为固定式，功能单一。

发明内容

本发明旨在提供一种多功能保险杠及特种车辆，该保险杠是基于步行腿式行走平台大坡度下坡行走时保障平台的稳定性，增加驻锄机构的需求，将保险杠变形为前驻锄结构。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种多功能保险杠，其包括装在车体前端的固定耳座，铰接在固定耳座上的驱动缸和支撑连杆，以及铰接在驱动缸和支撑连杆另一端的驻锄铲；所述驻锄铲，驱动缸，支撑连杆安装到车体后组成四连杆机构。

基于同一个发明构思，本发明还提供了一种特种车辆，包括底盘，装在底盘上的轮式行驶系统，车体前端装有所述的多功能保险杠。

根据本发明的实施例，还可以对本发明作进一步的优化，以下为优化后形成的技术方案：

在本发明其中一个优选的实施例中，所述底盘的左右两侧面纵向安装至少两组可以绕车体侧向摆动的仿生步行腿机构，所述仿生步行腿机构收起后为轮行模式，所述仿生步行腿机构撑起时为步行模式。

步行腿式行走平台在大坡度下坡行走时需要增加驻锄机构，保证稳定性，驻锄机构不但增加了整机重量，与前保险杠位置干涉。本方案设计多功能保险杠，正常行驶时为保险杠的作用，大坡度下坡行走则起到驻锄作用。