[发明专利]一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统

说明书

本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括绳网式AUV回收装置、中央控制单元和起重机液压装置。该系统采用中央控制单元控制船用起重机进行大臂的起降动作、绞车收放缆绳以及塔身回转节的回转运动，采用无线遥控的方法控制绳网式AUV回收装置中的四个全回转吊舱推进器使绳网完全展开，采用三种方式对AUV定位，从而实现了绳网式AUV回收装置的主动微调进而对AUV进行回收，该系统中对AUV定位定向采用三种方案，通过绳网式AUV回收装置的主动微调实现绳网与AUV的配合的方案使回收效率大大提高同时降低了操作难度。

技术领域

本发明涉及AUV回收控制领域，尤其涉及一种可移动可折叠的绳网式AUV 回收系统。

背景技术

随着计算机技术、人工智能技术、微型定位设备以及指挥和控制硬件和逻辑与软件技术的的突飞猛进，AUV得到了很快的发展，AUV摆脱了传统的系缆的牵绊，可应用于海洋工程的各个领域。由于AUV上有各种传感器，一般的回收方法极易将其损坏。其次受定位精度以及复杂海况等影响，为防止AUV因碰撞损坏，当前AUV尚无法自主精准进入搭载在母船的回收舱，实现高效回收。当前AUV回收主要采用人工手动方式，一般流程为：AUV自主巡航或手动遥控至离母船安全距离的海面，母船放下小船后由人工驾驶靠近AUV，而后通过人工挂钩等方式连接锁紧AUV，最后通过母船吊装上船。这种回收方法效率极低，无法满足AUV的回收要求。

发明内容

根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV 回收系统，具体方案包括：

用于对AUV进行回收的绳网式AUV回收装置，该装置包括四个全回转吊舱推进器、无线控制传输模块、北斗定位模块、监控摄像头、张力传感器、回转机构和螺旋桨，所述四个全回转吊舱推进器对用于回收AUV的绳网进行铺展调控、确保绳网始终保持完全展开状态；所述北斗定位模块用于监测绳网式AUV 回收装置的实时经纬度信息；所述监控摄像头检测AUV的运动位置；所述张力传感器用于监测全回转吊舱推进器与绳网之间的拉力值；所述回转机构对全回转吊舱推进器底部螺旋桨的回转动作进行控制；所述螺旋桨为全回转吊舱推进器提供推动力，所述绳网式AUV回收装置通过无线控制传输模块将采集到的经纬度信号、拉力值输出；

接收绳网式AUV回收装置传送的数据信息的中央控制单元，所述中央控制单元包括供电单元、主控芯片、无线遥控单元和元件控制单元，所述供电单元与主控芯片相连接为其提供电能，所述主控芯片接收无线控制传输模块传送的经纬度信号和拉力值对绳网式AUV回收装置的工作过程进行实时调控，所述无线遥控单元接收主控芯片传送的指令信息控制四个全回转吊舱推进器运动，所述元件控制单元对绳网式AUV回收装置以及起重机液压装置中各元器件进行控制；

起重机液压装置，控制回收AVU的机械臂的起降动作、绞车对缆绳的收放动作以及塔身回转节的回转运动，包括主起降回路、变幅回路和回转回路，所述中央控制单元通过起降回路实现绞车对缆绳的收放动作以完成绳网式AUV回收装置的起降过程，通过变幅回路对控制AUV收放的大臂的起落动作进行调控、通过回转回路控制塔身的回转动作。

进一步的，在绳网式AUV回收装置完成初始布放时，所述中央控制单元远程控制绳网式AUV回收装置中四个全回转吊舱推进器将绳网拉至完全展开并保持展开状态、以完成后期AUV的回收工作。

进一步的，在对AUV进行定位时采用如下三种方案：

在塔台处直接观察AUV与绳网式AUV回收装置的位置关系，所述中央控制单元控制绳网式AUV回收装置与AUV到达适合的回收位置；

通过读取北斗定位模块监测到的绳网式AUV回收装置的实时经纬度信息，将该信息与AUV的经纬度和船体自身的经纬度信息进行比较分析、折算出AUV 的目的经纬度，通过中央控制单元的控制使绳网式AUV回收装置与AUV到达适合回收的位置；