[发明专利]一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统

权利要求书

1.一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，其特征在于包括：

用于对AUV进行回收的绳网式AUV回收装置，该装置包括四个全回转吊舱推进器、无线控制传输模块、北斗定位模块、监控摄像头、张力传感器、回转机构和螺旋桨，所述四个全回转吊舱推进器对用于回收AUV的绳网进行铺展调控、确保绳网始终保持完全展开状态；所述北斗定位模块用于监测绳网式AUV回收装置的实时经纬度信息；所述监控摄像头检测AUV的运动位置；所述张力传感器用于监测全回转吊舱推进器与绳网之间的拉力值；所述回转机构对全回转吊舱推进器底部螺旋桨的回转动作进行控制；所述螺旋桨为全回转吊舱推进器提供推动力，所述绳网式AUV回收装置通过无线控制传输模块将采集到的经纬度信号、拉力值输出；

接收绳网式AUV回收装置传送的数据信息的中央控制单元，所述中央控制单元包括供电单元、主控芯片、无线遥控单元和元件控制单元，所述供电单元与主控芯片相连接为其提供电能，所述主控芯片接收无线控制传输模块传送的经纬度信号和拉力值对绳网式AUV回收装置的工作过程进行实时调控，所述无线遥控单元接收主控芯片传送的指令信息控制四个全回转吊舱推进器运动，所述元件控制单元对绳网式AUV回收装置以及起重机液压装置中各元器件进行控制；

起重机液压装置，控制回收AVU的机械臂的起降动作、绞车对缆绳的收放动作以及塔身回转节的回转运动，包括主起降回路、变幅回路和回转回路，所述中央控制单元通过起降回路实现绞车对缆绳的收放动作以完成绳网式AUV回收装置的起降过程，通过变幅回路对控制AUV收放的大臂的起落动作进行调控、通过回转回路控制塔身的回转动作；

在对AUV进行定位时采用如下三种方案：

在塔台处直接观察AUV与绳网式AUV回收装置的位置关系，所述中央控制单元控制绳网式AUV回收装置与AUV到达适合的回收位置；

通过读取北斗定位模块监测到的绳网式AUV回收装置的实时经纬度信息，将该信息与AUV的经纬度和船体自身的经纬度信息进行比较分析、折算出AUV的目的经纬度，通过中央控制单元的控制使绳网式AUV回收装置与AUV到达适合回收的位置；

读取监控摄像头检测到的AUV的运动位置信息，获得AUV与绳网式AUV回收装置的位置差，通过中央控制单元的控制使绳网式AUV回收装置与AUV到达适合回收的位置；

首先预设绳网式AUV回收装置与AUV之间的位置差，预设最大位置差为ΔX1，最小位置差为ΔX2，当超过ΔX1时通过塔身回转、大臂起升以及绞车收放缆绳调整绳网式AUV回收装置的位置；当位置差在ΔX1与ΔX2范围之间时，通过绳网式AUV回收装置的四个全回转吊舱推进器调节整个装置的位置；当位置差小于ΔX2时，该系统不进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，其特征在于：在绳网式AUV回收装置完成初始布放时，所述中央控制单元远程控制绳网式AUV回收装置中四个全回转吊舱推进器将绳网拉至完全展开并保持展开状态、以完成后期AUV的回收工作。

3.根据权利要求1所述的一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，其特征在于：当AUV无法到达绳网式AUV回收装置的回收范围时，通过中央控制单元控制四个全回转吊舱推进器的运动方向，使AUV进入绳网的回收范围进而实现AUV的回收。

4.根据权利要求1所述的一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，其特征在于：当AUV进入绳网式AUV回收装置的回收范围内时，中央控制单元控制船用起重机缓慢吊起绳网式AUV回收装置，此时绳网范围内的AUV在绳网以及水流的共同作用下进入AUV回收舱。

5.根据权利要求1所述的一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，其特征在于：当AUV完全进入AUV回收舱之后，中央控制单元控制船用起重机将绳网式AUV回收装置吊放至回收甲板上完成对AUV的回收工作。