[发明专利]地形图像适配性分析方法、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种地形图像适配性分析方法、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取待分析地形图像；基于预设图像分割算法对所述待分析地形图像进行分割处理，得到超像素集合；基于所述超像素集合中的超像素分析所述待分析地形图像的适配性；所述适配性用于确定是否将所述待分析地形图像对应的实际地形数据与基准地形数据进行匹配。本发明避免了直接通过像素点来分析待分析地形图像的适配性，从而降低了分析过程的复杂度。

技术领域

本发明涉及图像分析技术领域，尤其涉及一种地形图像适配性分析方法、设备及可读存储介质。

背景技术

水下地形匹配定位是一种通过高程匹配来获取AUV(Autonomous UnderwaterVehicle，智能水下机器人)位置信息的定位方法，其根据探测设备(例如多波束测深仪、声呐等)实时获取AUV当前位置的地形数据与基准地形数据进行匹配，实现导航与定位。

在上述当前位置的地形数据与基准地形数据进行匹配之前，需要先判断该当前位置的地形数据是否适合与基准地形数据进行匹配，若当前位置的地形数据适合与基准地形数据进行匹配,才进行匹配；若当前位置的地形数据不适合与基准地形数据进行匹配，则需要重新获取当前位置的地形数据并再次判断当前位置的地形数据是否适合与基准地形数据进行匹配，直至确定当前位置的地形数据适合与基准地形数据进行匹配。

对于上述判断过程，目前所采取的手段是先得到水下地形图像，再根据该水下地形图像中的每个像素点的信息来计算用于上述判断过程的判断指标(适配性)，然而水下地形图像中包含的像素点非常多，若通过每个像素点的信息来分析适配性，会造成分析过程复杂度高的问题。

由此可知，目前用于分析水下地形图像的适配性的方法存在分析过程复杂度高的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地形图像适配性分析方法、设备及可读存储介质，旨在解决现有的分析过程复杂度高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种地形图像适配性分析方法，所述地形图像适配性分析方法包括步骤：

获取待分析地形图像；

基于预设图像分割算法对所述待分析地形图像进行分割处理，得到超像素集合；

基于所述超像素集合中的超像素分析所述待分析地形图像的适配性；所述适配性用于确定是否将所述待分析地形图像对应的实际地形数据与基准地形数据进行匹配。

可选地，所述获取待分析地形图像，包括：

获取水下地形数据；

基于预设插值算法对所述水下地形数据进行数据转换处理，得到所述待分析地形图像。

可选地，所述基于预设插值算法对所述水下地形数据进行数据转换处理，得到所述待分析地形图像之前，包括：

对所述水下地形数据进行边缘裁剪，得到裁剪后水下地形数据，以去除所述水下地形数据中的噪声；

所述基于预设插值算法对所述水下地形数据进行数据转换处理，得到所述待分析地形图像，包括：

基于预设插值算法对所述裁剪后水下地形数据进行数据转换处理，得到所述待分析地形图像。

可选地，所述基于预设图像分割算法对所述待分析地形图像进行分割处理，得到超像素集合之前，包括：

对所述待分析地形图像进行平滑处理，得到平滑后地形图像，以去除所述待分析地形图像中的噪声；

所述基于预设图像分割算法对所述待分析地形图像进行分割处理，得到超像素集合，包括：

基于预设图像分割算法对所述平滑后地形图像进行分割处理，得到超像素集合。