[发明专利]移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质，涉及人工智能技术领域，通过调整移动设备在避让区域的停靠方向，从而可以减小移动设备在避让后的启动时间。该方法包括：确定移动设备的目标路径方向；确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠。其中，目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。

然而，在上述避让方法中，机器人结束避让之后，往往需要重新调整机身至导航路径的方向，导致机器人在避让后的启动时间过长。

发明内容

本申请提供一种移动设备的避让方法、装置及计算机可读存储介质，通过调整移动设备在避让区域的停靠方向，从而可以减小移动设备在避让后的启动时间。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种移动设备的避让方法，可以应用于移动设备的避让装置，包括：确定移动设备的目标路径方向；确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；根据目标路径方向，从第一候选停靠方向和第二候选停靠方向中确定移动设备的目标停靠方向；根据目标停靠方向控制移动设备在避让区域停靠。其中，目标路径方向为移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。

本申请提供的移动设备的避让方法中，移动设备在避让区域停靠时的方向(也即是本申请中的目标停靠方向)是根据目标路径方向确定的，而目标路径方向是移动设备在避让区域停靠之后的导航路径的方向。所以，本申请技术方案可以从两个候选停靠方向中确定出与导航路径的方向相符的目标停靠方向，也即是导航路径的方向与目标停靠方向的角度差值不会很大。这样，移动设备在避让区域停靠之后，可以快速将从移动设备的机身调整至导航路径的方向。因此，本申请提供的移动设备的避让方法可以减小移动设备在避让后的启动时间。

可选的，在一种可能的设计方式中，上述“确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”可以包括：确定移动设备的预设移动区域的通道宽度；根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向；避让区域属于预设移动区域的范围。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”可以包括：在确定通道宽度大于预设长度的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据避让区域的边界和通道宽度，确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”，可以包括：在确定通道宽度小于或等于预设长度的情况下，根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”还可以包括：

在物理长轴所在直线与运动方向所在直线相互平行的情况下，将平行于避让区域的边界的两个不同的方向分别确定为第一候选停靠方向和第二候选停靠方向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据移动设备的物理长轴所在直线与移动设备的运动方向所在直线的位置关系确定第一候选停靠方向和第二候选停靠方向”，包括：