[发明专利]基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、系统有效

专利信息
申请号: 202110211083.9 申请日: 2021-02-25
公开(公告)号: CN112721926B 公开(公告)日: 2023-05-09
发明(设计)人: 门聪慧 申请(专利权)人: 深圳市科莱德电子有限公司
主分类号: B60W30/12 分类号: B60W30/12;B60W40/06;B60W40/08;B60W50/14;B60W50/16
代理公司: 深圳市深可信专利代理有限公司 44599 代理人: 李宇绘
地址: 518100 广东省深圳市龙岗区龙岗*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 基于 区块 自动 驾驶 汽车 车道 保持 控制 方法 系统
【说明书】:

发明属于车辆控制领域,具体涉及了一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法、系统,旨在解决现有技术中车道线残缺带来的安全隐患问题。本发明包括:基于被控车辆的位置信息,从云端服务器获取对应区域预存的车道信息,作为第一车道信息;基于被控车辆的车道视觉识别装置,获取采集的所行驶车道的车道信息,作为第二车道信息;基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正,得到第三车道信息;基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数,对所述被控车辆进行车道保持控制。本发明通过对所采集到的车道信息的补全,避免了因车道信息缺失带来的计算和判断错误,消除了因此而带来的风险,同时也提高了控制精度。

背景技术

车道保持辅助属于智能驾驶辅助系统中的一种,可以帮助司机将车辆保持在原车道上行驶。车道保持辅助系统是在车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。

现有的车辆保持控制方法都是基于车道线的良好识别为控制基础,但是不同环境下的车道线的状况可以存在各种差异,例如车道线磨损无法识别,车道线只有一边可识别或者其他原因造成的无法获取完整的连续的车道线信息,这些状况下都会对车车道保持控制带来极大影响,造成安全隐患。

另外,现在的车道保持控制的控制精度和控制策略也极大地影响乘坐的舒适性,有待进一步优化。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题,即为了解决现有技术中车道线残缺带来的安全隐患问题,本发明的一方面,提供了一种基于区块链的自动驾驶汽车车道保持控制方法,包括以下步骤:

步骤S100,采集驾驶员人脸图像,发送至云端服务器进行驾驶员身份识别,匹配车道保持控制习惯参数并下载至被控车辆;在车辆行驶过程中,基于被控车辆的位置信息,从云端服务器获取对应区域预存的车道信息,作为第一车道信息;

步骤S200,基于被控车辆的信息采集装置,获取采集的所行驶车道的车道信息,作为第二车道信息;

步骤S300,基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正,得到第三车道信息;

步骤S400,基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数,对所述被控车辆进行车道保持控制;

步骤S500,将获取的第一车道信息、第二车道信息、第三车道信息和车道保持控制信息上传至云端服务器,并采用基于区块链存储方法进行存储。

在一些优选实施方式中,所述车道信息包括车道内宽、车道线宽度。

在一些优选实施方式中,“基于所述第一车道信息对所述第二车道信息进行修正”,其方法为:

对所述第二车道信息中横向不完整的车道线,依据所述第一车道信息中的车道线宽度进行补全;

对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线,采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全;

对所述第二车道信息中车道线只有一条的,基于所述第一车道信息中的车道内宽、车道线宽度,基于所采集的一条车道线对缺失的车道线进行补全。

在一些优选实施方式中,“对所述第二车道信息中车辆行进方向不完整的车道线,采用横向补全的车道线进行车辆行进方向延伸进行补全”,其方法为:

若当前时刻被控车辆所行驶车道为直线,采用横向补全的车道线,对车道线进行直线延伸补全;

若当前时刻被控车辆所行驶车道为弧线,采用横向补全的车道线,基于弧线曲率对车道线进行延伸补全。

在一些优选实施方式中,“基于所述第三车道信息、车辆参数、习惯参数,对所述被控车辆进行车道保持控制”,采用一侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制;在采用左侧车道线进行偏离计算和方向盘转角控制时,车道保持控制的方法为:

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