[发明专利]一种插秧机无人驾驶系统和控制方法

说明书

本发明的一种插秧机无人驾驶系统和控制方法，包括天线、车载终端、控制器、驱动电机、方向盘电机、角度传感器和推杆电机，其中：天线，用于接收定位信息并将其发送给车载终端；车载终端，与天线连接，用于记录定位信息、计算并设置行驶路线和行驶速度，然后将行驶信号发送给控制器；控制器，与车载终端连接，用于接收车载终端的行驶信号，并控制驱动电机；驱动电机，与控制器连接，驱动电机上通过传动装置连接有行走部件；方向盘电机，与车载终端连接，方向盘电机上连接有转向部件；角度传感器，与控制器连接；推杆电机，与控制器连接，推杆电机上连接有提升油缸。本发明能够实现自动化插秧，节省人力提高秧苗的成活率。

技术领域

本发明属于插秧技术领域，尤其涉及一种插秧机无人驾驶系统和控制方法。

背景技术

目前国内随着人口增长，水稻需求量越来越大，可耕地资源及农业从业人员却再减少；插秧机驾驶及操作负责，需专业人员培训后才能上岗。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种插秧机无人驾驶系统和控制方法，能够实现自动化插秧，节省人力提高秧苗的成活率。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种插秧机无人驾驶系统，包括天线、车载终端、控制器、驱动电机、方向盘电机、角度传感器和推杆电机，其中：

天线，用于接收定位信息并将其发送给车载终端；

车载终端，与天线连接，用于记录定位信息、计算并设置行驶路线和行驶速度，然后将行驶信号发送给控制器；

控制器，与车载终端连接，用于接收车载终端的行驶信号，并控制驱动电机；

驱动电机，与控制器连接，驱动电机上通过传动装置连接有行走部件；

方向盘电机，与车载终端连接，方向盘电机上连接有转向部件；

角度传感器，与控制器连接；

推杆电机，与控制器连接，推杆电机上连接有提升油缸。

进一步的，所述天线选用GNSS天线。

进一步的，所述控制器上还连接有电控手柄、秧台上升按钮和秧台下降按钮。

进一步的，所述控制器上还连接有显示屏。

一种插秧机无人驾驶系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤1，路线设置，接收定位信息并将其发送给车载终端，然后车载终端接收天线的定位信息并记录下来，同时计算并设置行驶路线和行驶速度；

步骤2，插秧机行走，车载终端将设置好的形式路线和形式速度信号发送给控制器，控制器开启驱动电机，通过传动装置驱动行走部件；

步骤3，方向纠偏，车载终端开启方向盘电机，驱动方向盘转动，车载终端通过天线的定位信息不断调整行驶方向；

步骤4，转向和掉头，车载终端发送减速信号给控制器，控制器控制驱动电机减速，从而让插秧机减速；同时，车载终端发送秧台上升信号给控制器，控制器开启推杆电机，驱动提升油缸上升；然后车载终端驱动方向盘电机实现转向或者掉头，同时角度传感器反馈插秧机转动角度；

步骤5，人为介入驾驶，通过向前或者向后推动电控手柄，向控制器发出指令，控制驱动电机，驱动传动装置和行走部件实现人工驾驶；通过按压秧台上升按钮和秧台下降按钮，向控制器发送指令，控制推杆电机，驱动提升油缸来进行插秧操作；当需要转向时，操纵方向盘实现转向。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

本发明可以实现插秧机的自动驾驶、提速减速、转向掉头和自动插秧，从而提高插秧效率，节省人力和时间成本；另外，本发明还可以人工干预操作，从而在自动化系统发生故障时，可以通过人工操作，避免耽误插秧进度。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图。