[发明专利]一种插秧机无人驾驶系统和控制方法

权利要求书

1.一种插秧机无人驾驶系统，其特征在于：包括天线、车载终端、控制器、驱动电机、方向盘电机、角度传感器和推杆电机，其中：

天线，用于接收定位信息并将其发送给车载终端；

车载终端，与天线连接，用于记录定位信息、计算并设置行驶路线和行驶速度，然后将行驶信号发送给控制器；

控制器，与车载终端连接，用于接收车载终端的行驶信号，并控制驱动电机；

驱动电机，与控制器连接，驱动电机上通过传动装置连接有行走部件；

方向盘电机，与车载终端连接，方向盘电机上连接有转向部件；

角度传感器，与控制器连接；

推杆电机，与控制器连接，推杆电机上连接有提升油缸。

2.根据权利要求1所述的一种插秧机无人驾驶系统，其特征在于：所述天线选用GNSS天线。

3.根据权利要求1所述的一种插秧机无人驾驶系统，其特征在于：所述控制器上还连接有电控手柄、秧台上升按钮和秧台下降按钮。

4.根据权利要求1所述的一种插秧机无人驾驶系统，其特征在于：所述控制器上还连接有显示屏。

5.一种插秧机无人驾驶系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，路线设置，接收定位信息并将其发送给车载终端，然后车载终端接收天线的定位信息并记录下来，同时计算并设置行驶路线和行驶速度；

步骤2，插秧机行走，车载终端将设置好的形式路线和形式速度信号发送给控制器，控制器开启驱动电机，通过传动装置驱动行走部件；

步骤3，方向纠偏，车载终端开启方向盘电机，驱动方向盘转动，车载终端通过天线的定位信息不断调整行驶方向；

步骤4，转向和掉头，车载终端发送减速信号给控制器，控制器控制驱动电机减速，从而让插秧机减速；同时，车载终端发送秧台上升信号给控制器，控制器开启推杆电机，驱动提升油缸上升；然后车载终端驱动方向盘电机实现转向或者掉头，同时角度传感器反馈插秧机转动角度；

步骤5，人为介入驾驶，通过向前或者向后推动电控手柄，向控制器发出指令，控制驱动电机，驱动传动装置和行走部件实现人工驾驶；通过按压秧台上升按钮和秧台下降按钮，向控制器发送指令，控制推杆电机，驱动提升油缸来进行插秧操作；当需要转向时，操纵方向盘实现转向。