[发明专利]用于扩展的前向碰撞警告的装置和方法

权利要求书

1.一种向主车辆的驾驶员生成碰撞警告的方法，所述方法包括：

检测所述主车辆前方的慢速远程车辆的存在；

跟踪所述主车辆前方的紧接在前面的车辆的速度；

通过检测所述紧接在前面的车辆正在减速来确认所述慢速远程车辆正在影响所述主车辆的车道交通速度；

当检测到所述慢速远程车辆并且正在跟踪所述紧接在前面的车辆时，显示指示所述慢速远程车辆的存在的信息消息；以及

当检测到所述慢速远程车辆并且所述紧接在前面的车辆正在减速时，将所述碰撞警告作为声音和视觉消息输出。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

与远程车辆建立无线通信；

由所述处理电路基于经由所述无线通信接收的信息来确定所述远程车辆是否与所述主车辆在相同道路上；

由所述处理电路基于所述信息来确定所述远程车辆是否在出口匝道上；以及

当确定所述远程车辆在所述相同道路上而不在出口匝道上时，确定所述远程车辆是否处于慢速。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

由所述处理电路确定所述远程车辆的跟踪历史是否可用；

由所述处理电路基于所述远程车辆的所述跟踪历史来估计所述车道的几何形状；以及

由所述处理电路确定基于所述远程车辆的所述路径历史获得的路径是否与所述主车辆的预测路径匹配。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

当所述远程车辆的所述跟踪历史不可用时，由所述处理电路基于地图来确定所述车道的所述几何形状。

5.如权利要求3所述的方法，还包括：

通过使用所述处理电路执行场景识别来确定道路类型，

其中当所述道路类型被确定为高速公路道路类型时，执行基于所述远程车辆的所述跟踪历史的对所述车道的所述几何形状的估计。

6.如权利要求1所述的方法，其中当所述主车辆正在以大于预定速度行驶时，执行由所述处理电路进行的基于所述远程车辆的所述跟踪历史的对所述车道的所述几何形状的估计。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

与多个远程车辆建立无线通信；以及

由所述处理电路在所述多个远程车辆中搜索相对速度慢的远程车辆，所述相对速度慢的远程车辆在预定方位角内并且具有与所述主车辆的前进方向最多相差最大前进方向差的前进方向，并且在最大范围内。

8.如权利要求7所述的方法，其中由所述处理电路通过将所述远程车辆的所述前进方向与前进方向值的组合进行比较，来确定与所述主车辆的前进方向的差，所述前进方向值的组合包括：所述主车辆的当前前进方向、所述主车辆的预测前进方向、所述在前面的车辆在其当前位置的前进方向以及所述在前面的车辆的预测前进方向。

9.如权利要求7所述的方法，还包括：

由所述处理电路基于确定所述在前面的车辆正在减速，确认所述远程车辆在主车辆道路上，并且存在另一个远程车辆，所述另一个远程车辆具有直至所述远程车辆的当前位置与所述慢速远程车辆的路径平行的前进方向。

10.如权利要求1所述的方法，其中当所述远程车辆处于慢速时，每隔预定秒显示指示所述远程车辆处于慢速的信息消息。