[发明专利]机械夹爪和抓取电池的工作方法

说明书

本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。

技术领域

本发明涉及机械夹爪和抓取电池的工作方法。

背景技术

机械手臂广泛用于工业、农业、军事、医疗等行业。在很多场景下，需要即时准确的对目标物进行抓取，那么如何对作业中的无人机自主开关机和更换电池以提高工作效率是急需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械夹爪，该机械夹爪包括：机械爪本体，所述机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；所述上夹指的前端设置有电池开关凸台。

优选地，所述上夹指的前端还设置有一号摄像头，所述上夹指面向所述下夹指的一侧设置有二号摄像头。

优选地，所述一号摄像头为水平方向拍摄的摄像头。

优选地，所述二号摄像头为垂直方向拍摄的摄像头。

优选地，所述上夹指和下夹指彼此面向的一侧分别设置有上夹爪凹槽和下夹爪凹槽，所述上夹爪凹槽和下夹爪凹槽分别与无人机电池上的上按钮凸台和下按钮凸台对应。

优选地，所述二号摄像头设置于所述上夹爪凹槽内，所述上夹爪凹槽内还设置有红外补光灯。

本发明还提供了一种抓取电池的工作方法，所述工作方法包括：

1)机械夹爪接收开关机或夹取电池指令，开关机或夹取电池指令用于控制机械爪将上夹指和下夹指送入仓前位；

2)通过一号摄像头判断是否进行粗定位，若是，执行步骤3)，若否，执行步骤5)；

3)机械夹爪判断执行夹持电池还是开关机；

当执行开关机动作时，通过一号摄像头实时获取图像，当执行夹取电池动作时，通过一号摄像头和二号摄像头实时获取图像；

4)通过图像识别方法获得当前所需移动的位置信息，进行移动，移动到位后执行步骤2)；

5)判断执行夹持电池还是开关机，并执行开关机或夹取电池动作。

优选地，步骤4)中的图像识别方法包括：事先在无人机上标记，当检测到通过一号摄像头和/或二号摄像头获取的实时图像中有标记时，将其二值化，并计算标记在X轴、Y轴和Z轴的投影，计算总体大小，获取标记在计算机像素坐标系中的坐标和图像中心坐标，通过一一映射关系，将像素坐标变换为世界坐标系坐标，计算出当前机械夹爪执行开关机或者夹取电池所需移动的平面移动量Mx、My、Mz。

优选地，在步骤5)中，使用电池开关凸台执行开关机动作，使用上夹指和下夹指配合夹取电池动作。

根据上述技术方案，本发明中通过机械爪本体将所述上夹指和下夹指送入仓前位，仓前位为拍摄位置点，为提前预设位置，再通过定位后的上夹指和下夹指做出指定动作，如开关机或夹取电池，从而实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：