[发明专利]机械夹爪和抓取电池的工作方法

权利要求书

1.一种机械夹爪，其特征在于，所述机械夹爪包括：机械爪本体(1)，所述机械爪本体(1)的端部设置有能够配合夹紧的上夹指(2)和下夹指(3)；所述上夹指(2)的前端设置有电池开关凸台(9)。

2.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于，所述上夹指(2)的前端还设置有一号摄像头(7)，所述上夹指(2)面向所述下夹指(3)的一侧设置有二号摄像头(8)。

3.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，所述一号摄像头(7)为水平方向拍摄的摄像头。

4.根据权利要求3所述的机械夹爪，其特征在于，所述二号摄像头(8)为垂直方向拍摄的摄像头。

5.根据权利要求1-4中的任意一项所述的机械夹爪，其特征在于，所述上夹指(2)和下夹指(3)彼此面向的一侧分别设置有上夹爪凹槽(11)和下夹爪凹槽(6)，所述上夹爪凹槽(11)和下夹爪凹槽(6)分别与无人机电池(10)上的上按钮凸台(4)和下按钮凸台(5)对应。

6.根据权利要求5所述的机械夹爪，其特征在于，所述二号摄像头(8)设置于所述上夹爪凹槽(11)内，所述上夹爪凹槽(11)内还设置有红外补光灯(12)。

7.一种使用权利要求2-6中的任意一项所述的机械夹爪抓取电池的工作方法，其特征在于，所述工作方法包括：

1)机械夹爪接收开关机或夹取电池指令，开关机或夹取电池指令用于控制机械爪将上夹指(2)和下夹指(3)送入仓前位；

2)通过一号摄像头(7)判断是否进行粗定位，若是，执行步骤3)，若否，执行步骤5)；

3)机械夹爪判断执行夹持电池还是开关机；

当执行开关机动作时，通过所述一号摄像头(7)实时获取图像，当执行夹取电池动作时，通过所述一号摄像头(7)和二号摄像头(8)实时获取图像；

4)通过图像识别方法获得当前所需移动的位置信息，进行移动，移动到位后执行步骤2)；

5)判断执行夹持电池还是开关机，并执行开关机或夹取电池动作。

8.根据权利要求7所述的抓取电池的工作方法，其特征在于，步骤4)中的图像识别方法包括：事先在无人机上标记，当检测到通过一号摄像头(7)和/或二号摄像头(8)获取的实时图像中有标记时，将其二值化，并计算标记在X轴、Y轴和Z轴的投影，计算总体大小，获取标记在计算机像素坐标系中的坐标和图像中心坐标，通过一一映射关系，将像素坐标变换为世界坐标系坐标，计算出当前机械夹爪执行开关机或者夹取电池所需移动的平面移动量Mx、My、Mz。

9.根据权利要求8所述的抓取电池的工作方法，其特征在于，在步骤5)中，使用电池开关凸台(9)执行开关机动作，使用上夹指(2)和下夹指(3)配合夹取电池动作。