[发明专利]相机标定方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种相机标定方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；通过相机检测靶标的中心点的像素坐标；根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。机对检测区域进行地图采集得到多个靶标的世界坐标，通过相机检测靶标的中心点的像素坐标，通过相机的内参、靶标的世界坐标和靶标的中心点的像素坐标确定相机的外参。该方式中通过相机提取附近多个高精度地图中的靶标来标定相机外参，无需使用标定板，可以减少标定的工作量，提高标定的精度。

技术领域

本发明涉及车用无线通信技术领域，尤其是涉及一种相机标定方法、装置和电子设备。

背景技术

随着V2X(Vehicle to X，车用无线通信技术)的发展，路端的监控相机除了提供传统的监控和数据采集功能外，还需要提供视觉的感知功能、对特殊交通情况进行预判的功能，从而提高路面道路的交通效率、规避潜在的风险，因此需要对V2X的相机进行较高精度的标定。

然而，由于V2X的相机通常安装的高度比较高，并且焦距较大，传统的使用标定板进行相机标定的方法不仅工作量大，还有标定板定位精度的问题，在工程上实施困难，标定的精度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种相机标定方法、装置和电子设备，以减少标定的工作量，提高标定的精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种相机标定方法，方法包括：通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；通过相机检测靶标的中心点的像素坐标；根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。

在本发明较佳的实施例中，上述通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标的步骤，包括：在相机的检测区域内设置超过预设靶标数量的靶标；通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标。

在本发明较佳的实施例中，上述靶标在相机的检测区域内不对称分布。

在本发明较佳的实施例中，上述通过相机检测靶标的中心点的像素坐标的步骤，包括：通过相机检测对靶标进行角点检测，得到靶标的角点；对靶标的角点进行亚像素精确化，得到靶标的中心点的像素坐标。

在本发明较佳的实施例中，上述相机的内参包含内参矩阵；上述方法还包括：通过相机的内参的标定工具箱，确定相机的内参矩阵。

在本发明较佳的实施例中，上述方法还包括：基于相机的内参对靶标进行畸变矫正。

在本发明较佳的实施例中，上述根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参的步骤，包括：采用多点透视成像算法，根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。

第二方面，本发明实施例还提供一种相机标定装置，装置包括：世界坐标确定模块，用于通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；像素坐标确定模块，用于通过相机检测靶标的中心点的像素坐标；相机外参确定模块，用于根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述的相机标定方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的相机标定方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：