[发明专利]相机标定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；

通过所述相机检测所述靶标的中心点的像素坐标；

根据所述靶标的世界坐标、所述靶标的中心点的像素坐标和预先获取的所述相机的内参，确定所述相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标的步骤，包括：

在所述相机的检测区域内设置超过预设靶标数量的靶标；

通过所述相机对所述检测区域进行地图采集，得到多个所述靶标的世界坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述靶标在所述相机的检测区域内不对称分布。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述相机检测所述靶标的中心点的像素坐标的步骤，包括：

通过所述相机检测对所述靶标进行角点检测，得到所述靶标的角点；

对所述靶标的角点进行亚像素精确化，得到所述靶标的中心点的像素坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机的内参包含内参矩阵；所述方法还包括：

通过所述相机的内参的标定工具箱，确定所述相机的内参矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述相机的内参对所述靶标进行畸变矫正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述靶标的世界坐标、所述靶标的中心点的像素坐标和预先获取的所述相机的内参，确定所述相机的外参的步骤，包括：

采用多点透视成像算法，根据所述靶标的世界坐标、所述靶标的中心点的像素坐标和预先获取的所述相机的内参，确定所述相机的外参。

8.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：

世界坐标确定模块，用于通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；

像素坐标确定模块，用于通过所述相机检测所述靶标的中心点的像素坐标；

相机外参确定模块，用于根据所述靶标的世界坐标、所述靶标的中心点的像素坐标和预先获取的所述相机的内参，确定所述相机的外参。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1-7任一项所述的相机标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，所述计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-7任一项所述的相机标定方法的步骤。