[发明专利]一种混合动力无人驾驶车辆的控制参数自动标定方法

权利要求书

1.一种混合动力无人驾驶车辆的控制参数自动标定方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1，选取发动机转矩工作上限修正系数T_max、发动机转矩工作下限修正系数T_min、纯电动行驶功率上限P_max、制动能量回收电流I作为控制参数；设定模拟退火算法初始温度T0，衰减因子K；

步骤2，在当前温度T下，在取值范围内对四个参数取值，得到当前控制参数，对应模拟退火算法的当前粒子状态X；

步骤3，将所述当前控制参数标定至整车控制器中；

步骤4，加载目标工况，进行测试；完成测试后，记录当前控制参数以及对应的当前能耗；

步骤5，结合所述当前能耗、根据模拟退火算法得到当前粒子状态对应的解E1；对当前粒子状态进行预测，得到一个新解E2；

步骤6，根据连续两个解的增量ΔE确定是否保存对应状态，如果ΔE＜0，则保存对应状态，若ΔE≥0，则以一个随机的概率接受或丢弃对应状态，所述概率为：

步骤7，迭代执行步骤4-6，直至在当前温度T下完成充分搜索，得到当前温度T下的最优解；

步骤8，将当前温度T下的最优解对应的控制参数标定至整车控制器，加载目标工况进行测试；

步骤9，若测试结果中的能耗满足要求，则停止优化；否则根据衰退因子K更新模拟退火算法的温度，更新模拟退火算法的温度所采用的退温函数如下：

T(n+1)＝K×T(n)；

式中：T(n+1)是更新后算法温度，T(n)是更新前算法温度；

在新的温度下执行步骤2-8，直至完成标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述能耗计算百公里油耗。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过检测是否进行L次搜索来判断是否进行充分搜索，L为每个温度的迭代次数。