[发明专利]一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。通过本发明实施例，可以快速、精准地实现相机和阀的各种角度标定，且通过当前标定，可以弥补阀不垂直导致点胶高度不同带来的误差，并且做好一次性的标定后，可以减少后期维护带来的繁琐标定。

技术领域

本发明涉及一种钢管材料检测与测量领域，特别是涉及一种管材测量与缺陷的检测设备及检测方法。本发明涉及计算机领域，特别涉及一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

基于产品复杂性和多样性，当前对点胶工艺的要求越来越高，特别是FPC底部填充，需要避开产品凸起部分，点胶高度又不能太高，所以需要倾斜旋转来代替之前的垂直点胶。

现在市面上已经存在部分旋转倾斜点胶的相关应用，其主要是以针头在一个固定点固定高度打胶进行标定，该方法在操作性及精度仍不够理想。

现在市面上运用在阀旋转倾斜点胶机上的标定，都是以阀向下移动喷点结合相机拾取喷的点进行标定，该方法存在的主要缺陷有：1)人工进行喷点操作复杂，对操作人员要求高。如果更换配件要标定，需要重新来一遍，浪费大量时间。2)如果用人工移动固定高度进行标定，在应用上面会有很大局限性，如果一个产品需要在不同高度进行点胶，这种标定方式无法满足自动补偿。3)对机台的装配精度有很高要求。4)点胶要求比较高的产品，如果需要多轴联动点圆弧的话，该方法标定无法达到每个不同角度自动生成标定偏差，造成无法联动点胶，只能旋转好后再进行点胶，局限性很大。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质，可以快速、精准地实现相机和阀的各种角度标定，且通过当前标定，可以弥补阀不垂直导致点胶高度不同带来的误差，并且做好一次性的标定后，可以减少后期维护带来的繁琐标定。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种相机与阀角度标定方法，所述方法包括：

设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；其中，N大于等于8个；

设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；

使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。

在一个可能的设计中，在所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据的步骤之前，所述方法还包括：

确定相机与阀在垂直状态下的坐标偏差，包括：

移动到阀位置打一个胶点；

移动相机过去找到所述胶点的中心，拾取阀位置和相机焦点中心；

根据拾取阀位置和焦点中心，确定垂直状态下相机和阀的坐标偏差；包括：分别通过相机焦点中心和阀位置确定相机坐标和阀位置坐标；通过计算相机坐标与阀位置坐标之差得出阀与相机的坐标偏差。

在一个可能的设计中，所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；包括：