[发明专利]一种相机与阀角度标定方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机与阀角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；其中，N大于等于8个；

设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；其中，N大于等于8个；

使用预设算法，对上述获得的标定数据进行处理，确定相机与阀的相对关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据的步骤之前，所述方法还包括：

确定相机与阀在垂直状态下的坐标偏差，包括：

移动到阀位置打一个胶点；

移动相机过去找到所述胶点的中心，拾取阀位置和相机焦点中心；

根据拾取阀位置和焦点中心，确定垂直状态下相机和阀的坐标偏差；包括：分别通过相机焦点中心和阀位置确定相机坐标和阀位置坐标；通过计算相机坐标与阀位置坐标之差得出阀与相机的坐标偏差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置固定旋转角度，变化倾斜角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个倾斜角度对应的相机位置，获得N个倾斜角度的标定数据；包括：

获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；

通过以上的方法，标定阀位置与剩余N-1个倾斜角度对应的相机位置，从而获得N个倾斜角度的标定数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；包括：

保持XY轴位置不动，固定旋转角度，旋转倾斜轴形成一个倾斜角度，在当前第一高度上打一个胶点；

在当前第一高度的基础上再提升一个预设高度形成第二高度，在所述第二高度再打另一个胶点；

拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系；包括：

拾取在不同高度喷出的上述两个胶点图像；

确定相机位置的点位坐标(x，y)；

根据所述坐标偏差，确定两个胶点与所述相机位置的点坐标的偏差，得到两次偏差值；

将两次偏差值相减得到两个胶点在预设高度下的x方向的差x1和y方向的差y1；

使用反正切函数atan(x1/h)计算x方向夹角和atan(y1/h)计算y方向夹角，其中，h为预设高度值。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置固定倾斜角度，变化旋转角度，标定在不同点胶高度下阀位置与N个旋转角度对应的相机位置，获得N个旋转角度的标定数据；包括：

获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；

通过以上的方法，标定阀位置与剩余N-1个旋转角度对应的相机位置，从而获得N个旋转角度的标定数据。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取不同点胶高度下的两个胶点，根据所述坐标偏差确定阀与XY轴方向的夹角关系，确定夹角对应的相机位置；包括：

保持XY轴位置不动，固定倾斜角度，旋转旋转轴形成一个旋转角度，在当前第一高度上打一个胶点；

在当前第一高度的基础上再提升一个预设高度形成第二高度，在所述第二高度再打另一个胶点；

拾取上述两个胶点图像的中心，计算出阀与XY轴方向的夹角关系。