[发明专利]机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品的方法

说明书

提供了机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品(1)的方法，该机器人操纵器适于定位在一工作面(101)上并包括末端执行器(140)，该末端执行器安装有预定位工具(151)和操纵工具(152)，该方法包括：由机器人操纵器拾取一部件(2)；将机器人操纵器移动至所述工作面(101)上的预定位位置，在该工作面上已经布置有产品(1)；由机器人操纵器的预定位工具(151)重新定位所述产品(1)；以及由机器人操纵器的操纵工具(152)将所述部件(2)组装至所述产品。

技术领域

本公开的实施例一般地涉及产品制造，并且更具体地，涉及用于制造产品的机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品的方法。

背景技术

工业机器人是未来工业自动化和智能制造的发展趋势，广泛应用于零部件搬运、装配、焊接、喷涂、激光切割、磨削、产品检测等作业操作中。在工作时，在机器人末端安装有末端执行器来对作业对象进行操作。

随着工业机器人作业方式的多样化和复杂化，工业领域对机器人的精度要求变得越来越高，机器人的精度主要包括重复定位精度和绝对定位精度，重复定位精度是指机器人末端执行器在重复到达同一目标位置(理想位置)的过程中实际到达的位置之间的接近程度，绝对定位精度指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置(理论位置)之间的接近程度。

目前，工业机器人通常具有较高的重复定位精度，但其绝对定位精度偏低，这主要是由机器人运动学参数存在误差、机器人基坐标系难以精确定位等引起，从而影响了一些机器人应用的可靠性和精度。较低的绝对定位精度导致工业机器人无法满足精密加工和生产的要求，这大大限制了机器人的使用范围。

发明内容

为了克服现有技术存在的上述和其它问题和缺陷中的至少一种，提出了本公开。

根据本公开的一个方面，提供了一种使用机器人操纵器制造产品的方法，该机器人操纵器适于定位在一工作面上并包括末端执行器，该末端执行器安装有预定位工具和操纵工具，该方法包括：由机器人操纵器拾取一部件；将机器人操纵器移动至所述工作面上的预定位位置，在该工作面上已经布置有产品；由机器人操纵器的预定位工具重新定位所述产品；以及由机器人操纵器的操纵工具将所述部件组装至所述产品。

在一些实施例中，由机器人操纵器拾取一部件包括由所述操纵工具拾取所述部件。

在一些实施例中，由机器人操纵器的预定位工具重新定位所述产品包括：以第一定位精度将所述预定位工具移动至所述产品在所述工作面上的位置；以及使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置。

在一些实施例中，使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置包括：使所述预定位工具与所述产品的外表面接触以重新定位所述产品。

在一些实施例中，所述产品包括一孔，并且使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置包括：将所述预定位工具至少部分地插入所述孔中以重新定位所述产品。

在一些实施例中，由机器人操纵器的操纵工具将所述部件组装至所述产品包括：在由所述预定位工具重新定位所述产品之后，以不同于第一定位精度的第二定位精度将拾取有所述部件的所述操纵工具移动至所述产品的调整后的位置，并将所述部件组装至所述产品。

在一些实施例中，所述第一定位精度和第二定位精度分别由移动距离误差表征，并且所述第二定位精度是所述第一定位精度的1/10或更小。

在一些实施例中，所述第二定位精度小于或等于0.02mm。

根据本公开的另一方面，还提供了一种机器人操纵器，包括：适于定位在工作面上的底座，产品适于布置在该工作面上；可转动地连接至底座的支撑臂；以及可转动地连接至支撑臂的末端执行器，该末端执行器安装有预定位工具和操纵工具，预定位工具配置成重新定位已经布置在所述工作面上的所述产品，操纵工具配置成在预定位工具重新定位所述产品后将一部件组装至所述产品。