[发明专利]机器人操纵器和使用机器人操纵器制造产品的方法

权利要求书

1.一种使用机器人操纵器制造产品(1)的方法，该机器人操纵器适于定位在一工作面(101)上并包括末端执行器(140)，该末端执行器安装有预定位工具(151)和操纵工具(152)，该方法包括：

由机器人操纵器拾取一部件(2)；

将机器人操纵器移动至所述工作面(101)上的预定位位置，在该工作面上已经布置有产品(1)；

由机器人操纵器的预定位工具(151)重新定位所述产品(1)；以及

由机器人操纵器的操纵工具(152)将所述部件(2)组装至所述产品。

2.根据权利要求1所述的方法，其中由机器人操纵器拾取一部件包括由所述操纵工具拾取所述部件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中由机器人操纵器的预定位工具(151)重新定位所述产品(1)包括：

以第一定位精度将所述预定位工具移动至所述产品在所述工作面上的位置；以及

使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置包括：

使所述预定位工具与所述产品的外表面接触以重新定位所述产品。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述产品包括一孔(11)，并且使所述预定位工具与所述产品接触以调整所述产品的位置包括：

将所述预定位工具至少部分地插入所述孔中以重新定位所述产品。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其中由机器人操纵器的操纵工具(152)将所述部件(2)组装至所述产品包括：

在由所述预定位工具重新定位所述产品之后，以不同于第一定位精度的第二定位精度将拾取有所述部件的所述操纵工具移动至所述产品的调整后的位置，并将所述部件组装至所述产品。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一定位精度和第二定位精度分别由移动距离误差表征，并且所述第二定位精度是所述第一定位精度的1/10或更小。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述第二定位精度小于或等于0.02mm。

9.一种机器人操纵器，包括：

适于定位在工作面(101)上的底座(110)，产品(1)适于布置在该工作面上；

可转动地连接至底座的支撑臂；以及

可转动地连接至支撑臂的末端执行器(140)，该末端执行器安装有预定位工具(151)和操纵工具(152)，预定位工具配置成重新定位已经布置在所述工作面上的所述产品(1)，操纵工具配置成在预定位工具重新定位所述产品后将一部件(2)组装至所述产品。

10.根据权利要求9所述的机器人操纵器，其中，操纵工具适于拾取所述部件。

11.根据权利要求10所述的机器人操纵器，其中，预定位工具适于在所述部件被操纵工具拾取的状态下重新定位所述产品。

12.根据权利要求9所述的机器人操纵器，其中，预定位工具和和操纵工具间隔开地安装至末端执行器，使得预定位工具和和操纵工具相对于彼此的位置固定。

13.根据权利要求9-12中任一项所述的机器人操纵器，其中，预定位工具适于与所述产品接触以调整所述产品的位置。

14.根据权利要求13所述的机器人操纵器，其中，预定位工具包括具有锥形末端的定位销，该定位销适于部分地插入所述产品的孔中或与所述产品的外表面接触以调整所述产品的位置。

15.根据权利要求13所述的机器人操纵器，其中，预定位工具和操纵工具中的至少一个是可更换的。