[发明专利]一种具有自适应能力的夹持器

说明书

一种具有自适应能力的夹持器，它涉及一种自适应夹持器。本发明为解决现有夹持器适应性差，夹持刚度和强度不足的问题。本发明包括内筒体、外筒体、推动机构、复位机构和多个压紧柱，多个压紧柱密排插装在内筒体内，外筒体套装在内筒体的外侧，内筒体与多个压紧柱之间通过推动机构连接，外筒体与内筒体之间设有复位机构。本发明用于对复杂工件的抓捕或夹持。

技术领域

本发明涉及一种自适应夹持器，具体涉及一种具有自适应能力的夹持器。

背景技术

在工业领域，特别是自动化设备中，经常需要稳定可靠得对复杂工件进行抓捕或夹持，而常见的气缸、油缸只能提供简单的直线动作，很难对具有复杂表面形状的多种工件实施抓捕。即使设计了专门的夹持工具，也只能夹持有限种类的工件，适应性有限。因此传统的夹持方法存在目标单一，适应性差，夹持刚度、强度不足的缺点。

发明内容

本发明为了解决现有夹持器适应性差，夹持刚度和强度不足的问题，进而提出一种具有自适应能力的夹持器。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种具有自适应能力的夹持器包括内筒体、外筒体、推动机构、复位机构和多个压紧柱，多个压紧柱密排插装在内筒体内，外筒体套装在内筒体的外侧，内筒体与多个压紧柱之间通过推动机构连接，外筒体与内筒体之间设有复位机构。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

1、本发明提出一种利用自适应机构实现对复杂表面物体的面接触的夹持器，通过若干具有独立推动机构的压紧柱，可以克服物体表面的曲面变化，实现每个压紧柱和被捕获物体的完全贴合。

2、本发明抓捕机构和被捕获对象为多点接触，宏观体现为面接触，具有较好的接触刚度和强度

3、本发明结构简单适应性强，主要动力为对夹动作，适用于目前工业领域常见的气缸、油缸、线性模组等执行元件。

4、本发明易于扩展，通过改变压紧柱的数量、直径和材质，可以适用于对不同尺度、不同表面特性的工件的抓捕。

5、功耗小，在采用弹簧复位模式下，功耗为0。

6、本发明不需要太多高精度和昂贵零部件、元器件即可实现抓捕和复位功能，适于在自动化生产线上大规模应用。

附图说明

图1是本发明整体结构的主视图；

图2是图1的剖视图；

图3是图1的仰视图；

图4是本发明在抓捕复杂曲面工件时的主视剖视图；

图5是本发明中内筒体2和外筒体7的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式所述一种具有自适应能力的夹持器包括内筒体2、外筒体7、推动机构、复位机构和多个压紧柱1，多个压紧柱1密排插装在内筒体2内，外筒体7套装在内筒体2的外侧，内筒体2与多个压紧柱1之间通过推动机构连接，外筒体7与内筒体2之间设有复位机构。

本实施方式中外筒体7可以和机器人、夹钳、气缸、电缸等夹持工具连接，压紧柱1压在被抓捕物体上，将夹持工具的单一夹持动作，转变为对被抓捕物体复杂表面的自适应夹持。

推动机构可以确保每个压紧柱1都受到一个远离内筒体2的推力。在抓捕时，起到贴合工件的作用，在抓捕结束时，起到复位的作用。复位机构可以确保在抓捕结束后，压紧柱1和内筒体2能够实现复位。

本实施方式中为增加压紧柱1的强度和节约成本，压紧柱1可以制作成中空的结构。为更好的适应物体表面的复杂形状，压紧柱1外侧端的端面为圆弧面或圆锥面。