[发明专利]一种核电站试验机器人及试验方法

说明书

本发明涉及一种核电站试验机器人及试验方法，包括：中央控制模块，与中央控制模块连接的环境感知模块、位姿位置确定模块、以及执行模块；环境感知模块用于获取试验机器人的环境监测数据并发送给中央控制模块，中央控制模块接收环境监测数据并对环境监测数据进行处理获得试验机器人的环境信息；位姿位置确定模块用于获取试验机器人的航迹数据并发送给中央控制模块，中央控制模块接收航迹数据并对航迹数据进行处理获得试验机器人的位置信息和姿态信息；执行模块用于根据中央控制模块输出的控制指令执行动作，并向中央控制模块返回动作信息。本发明的试验机器人可代替人工进行高辐射的中子源试验，避免辐射对人体的伤害，试验效率和安全性高。

技术领域

本发明涉及核电站探测器测试的技术领域，更具体地说，涉及一种核电站试验机器人及试验方法。

背景技术

核电站调试期间核仪表需要使用中子源对探测器进行定性测试与验证，该实验具有高辐射且试验空间有限。从业人员在进行该项试验时，往往因为空间有限等环境因素而操作不便，导致试验效率较低。

现有技术中，核电站进行中子源试验时，主要依靠人工将中子源携带进核反应堆并固定在对应的探测器附近，由于该项试验的高辐射性，长期下来对从业人员的身体状况造成不可估测的伤害。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种核电站试验机器人及试验方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站试验机器人，包括：中央控制模块，与所述中央控制模块连接的环境感知模块、位姿位置确定模块、以及执行模块；

所述环境感知模块用于获取所述试验机器人的环境监测数据并发送给所述中央控制模块，所述中央控制模块接收所述环境监测数据并对所述环境监测数据进行处理获得所述试验机器人的环境信息；

所述位姿位置确定模块用于获取所述试验机器人的航迹数据并发送给所述中央控制模块，所述中央控制模块接收所述航迹数据并对所述航迹数据进行处理获得所述试验机器人的位置信息和姿态信息；

所述执行模块用于根据所述中央控制模块输出的控制指令执行动作，并向所述中央控制模块返回动作信息。

其中，还包括：与所述中央控制模块连接的网络通信模块；

所述网络通信模块用于供所述中央控制模块与外部终端进行通信及信息交互。

其中，还包括：用于搬运试验材料的协作机械臂。

其中，所述环境感知模块包括：激光雷达、监控摄像头、超声波传感器、红外传感器、以及视觉传感器；

所述激光雷达用于获取所述试验机器人周围的激光雷达信息；

所述监控摄像头用于获取所述试验机器人周围的图像信息；

所述超声波传感器用于获取所述试验机器人周围的超声波信息；

所述红外传感器用于获取所述试验机器人周围的红外信息；

所述视觉传感器用于获取所述试验机器人周围的视觉信息。

其中，所述位姿位置确定模块包括：惯性导航模块、编码器、以及航迹推算模块；

所述惯性导航模块用于对所述试验机器人进行导航并输出导航数据至所述航迹推算模块；

所述编码器用于输出编码器数据至所述航迹推算模块；

所述航迹推算模块用于根据所述导航数据和所述编码器数据进行航迹推算并输出所述航迹数据至所述中央控制模块。

其中，所述执行模块包括：驱动模块和刹车模块；