[发明专利]一种核电站试验机器人及试验方法

权利要求书

1.一种核电站试验机器人，其特征在于，包括：中央控制模块，与所述中央控制模块连接的环境感知模块、位姿位置确定模块、以及执行模块；

所述环境感知模块用于获取所述试验机器人的环境监测数据并发送给所述中央控制模块，所述中央控制模块接收所述环境监测数据并对所述环境监测数据进行处理获得所述试验机器人的环境信息；

所述位姿位置确定模块用于获取所述试验机器人的航迹数据并发送给所述中央控制模块，所述中央控制模块接收所述航迹数据并对所述航迹数据进行处理获得所述试验机器人的位置信息和姿态信息；

所述执行模块用于根据所述中央控制模块输出的控制指令执行动作，并向所述中央控制模块返回动作信息。

2.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，还包括：与所述中央控制模块连接的网络通信模块；

所述网络通信模块用于供所述中央控制模块与外部终端进行通信及信息交互。

3.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，还包括：用于搬运试验材料的协作机械臂。

4.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，所述环境感知模块包括：激光雷达、监控摄像头、超声波传感器、红外传感器、以及视觉传感器；

所述激光雷达用于获取所述试验机器人周围的激光雷达信息；

所述监控摄像头用于获取所述试验机器人周围的图像信息；

所述超声波传感器用于获取所述试验机器人周围的超声波信息；

所述红外传感器用于获取所述试验机器人周围的红外信息；

所述视觉传感器用于获取所述试验机器人周围的视觉信息。

5.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，所述位姿位置确定模块包括：惯性导航模块、编码器、以及航迹推算模块；

所述惯性导航模块用于对所述试验机器人进行导航并输出导航数据至所述航迹推算模块；

所述编码器用于输出编码器数据至所述航迹推算模块；

所述航迹推算模块用于根据所述导航数据和所述编码器数据进行航迹推算并输出所述航迹数据至所述中央控制模块。

6.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，所述执行模块包括：驱动模块和刹车模块；

所述驱动模块用于根据所述中央控制模块的控制命令执行驱动动作，并返回驱动数据给所述中央控制模块；

所述刹车模块用于根据所述中央控制模块的控制命令执行刹车动作，并返回刹车数据给所述中央控制模块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的核电站试验机器人，其特征在于，还包括：动力电源单元；

所述动力电源单元用于向所述试验机器人提供电能。

8.根据权利要求7所述的核电站试验机器人，其特征在于，所述动力电源单元包括：动力电池和电源管理模块；

所述动力电池用于输出电能；

所述电源管理模块用于根据所述试验机器人进行电能分配和管理。

9.根据权利要求1所述的核电站试验机器人，其特征在于，还包括：运动底盘、设置在所述运动底盘顶部的急停开关、设置在所述运动底盘顶部的状态指示模块、设置在所述运动底盘底部的驱动装置。

10.根据权利要求9所述的核电站试验机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：差分驱动轮和万向轮。

11.一种核电站试验机器人的试验方法，其特征在于，包括：

创建地图；

在所述地图上设定试验站点；

在所述地图上标记障碍物；

基于完成障碍物标记后的地图进行试验路径规划，获得规划路径；

试验机器人根据所述规划路径执行试验。