[发明专利]车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法

说明书

本发明涉及车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法。本发明的目的在于，提高车辆控制的稳定性。对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置具备：第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法。

背景技术

提出有用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中，公开了如下技术：设置分别进行车辆的行驶控制的第一行驶控制机构以及第二行驶控制机构，当在这些行驶控制机构中的一方中检测到功能降低的情况下，利用另一方来进行代替控制。通过形成为这样设置多个车辆的行驶控制机构而成的冗余构成，使得车辆的自动驾驶控制的可靠性提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/116870号

发明内容

发明所要解决的问题

在第一行驶控制机构和第二行驶控制机构中，有时会因例如传感器的处理能力、输入值、控制逻辑等的不同而引起各自所决定的车辆的目标控制量互不相同。在该情况下，如果仅是单纯地在第一行驶控制机构和第二行驶控制机构之间切换进行车辆的行驶控制的控制主体的话，会对车辆控制的稳定性造成影响，并给乘员带来不适感。

因此，本发明的目的在于，提高车辆控制的稳定性。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，作为本发明的一个方案的车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

为了实现上述目的，作为本发明的一个方案的车辆控制方法，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆具备：第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，在所述车辆控制方法中，在所述代替控制开始时，使得从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

发明效果

根据本发明，能够提高车辆控制的稳定性。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图3是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图4是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图5是表示第一实施例所涉及的第一控制部以及第二控制部的控制流程的图。

图6是表示第一实施例所涉及的第一致动器以及第二致动器的制动量的时序图。

图7是表示第一实施例的变形例所涉及的第一控制部以及第二控制部的控制流程的图。

图8是表示第二实施例所涉及的第一控制部以及第二控制部的控制流程的图。