[发明专利]车辆控制装置、车辆、以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及

第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，

在所述代替控制开始时，所述第一控制机构以使所述第一致动器所产生的所述车辆的控制量逐渐减小的方式来控制所述第一致动器，由此从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二控制机构在所述代替控制开始时接收在所述代替控制开始前由所述第一控制机构决定的所述车辆的第一目标控制量，基于所述第一目标控制量控制所述第二致动器，由此进行所述代替控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二控制机构获取在所述代替控制开始前由所述第一致动器产生的所述车辆的控制量作为基准控制量，基于所述基准控制量控制所述第二致动器，由此进行所述代替控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

经由第一电源电路向所述第一致动器供给电力，

经由与所述第一电源电路不同的第二电源电路向所述第二致动器供给电力。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

从第一电源向所述第一致动器供给电力，

从与所述第一电源不同的第二电源向所述第二致动器供给电力。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器以及所述第二致动器用在所述车辆的行驶控制的同一控制项目中。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第一控制机构以使所述第一致动器所产生的所述车辆的控制量的减小率不超过规定的限制值的方式来控制所述第一致动器。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器以及所述第二致动器分别是用于进行所述车辆的制动的致动器。

9.一种车辆控制装置，该车辆控制装置控制车辆的自动驾驶，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

第一控制机构，其控制第一致动器来进行所述车辆的行驶控制；以及

第二控制机构，其作为当在所述第一控制机构中检测到控制功能的降低的情况下的代替控制而控制与所述第一致动器不同的第二致动器来进行所述车辆的行驶控制，

在所述代替控制开始时，所述第二控制机构在开始所述代替控制之前获取由所述第一控制机构决定的所述车辆的第一目标控制量，并且基于由所述车辆的传感器得到的外界信息决定所述车辆的第二目标控制量，以使所述车辆的控制量从所述第一目标控制量逐渐变化为所述第二目标控制量的方式来控制所述第二致动器，由此从由所述第一控制机构进行的所述车辆的行驶控制逐渐转移为由所述第二控制机构进行的所述车辆的行驶控制。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代替控制开始时，所述第二控制机构以使所述车辆的控制量的变化率不超过规定的限制值的方式来控制所述第二致动器。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器以及所述第二致动器分别是用于进行所述车辆的转向的致动器。