[发明专利]一种双目标定精度在线检测方法及装置

权利要求书

1.一种双目标定精度在线检测方法，其特征在于，步骤包括：

S1.特征点提取匹配：分别对待测双目摄像头采集同一图像所得到的双目图像进行特征点提取，并对所述双目图像提取出的特征点进行匹配，得到多个特征点对；

S2.特征点对筛选：从多个特征点对中筛选出部分特征点对作为目标特征点对；

S3.误差评估参数计算：计算各目标特征点对的基础矩阵，并综合计算得到的各所述基础矩阵得到用于评估当前双目摄像头标定精度的误差评估参数；

S4.标定精度评估：使用得到的所述误差评估参数评估待测双目摄像头的标定精度；

所述步骤S3中，以各目标特征点对作为样本计算基础矩阵误差能量，并将所述基础矩阵误差能量作为所述误差评估参数；将基础矩阵误差向量中的元素相加，所得结果即为所述基础矩阵误差能量，所述基础矩阵误差向量为基础矩阵之间的偏差向量。

2.根据权利要求1所述的双目标定精度在线检测方法，其特征在于，所述步骤S2的步骤包括：

S21.特征点对分组：取全部或部分特征点对进行分组，得到多组特征点对；

S22.误差能量计算：分别计算各组特征点对中每个特征点对的基础矩阵，并根据各所述基础矩阵计算各组特征点对的基础矩阵误差能量；

S23.特征点对筛选：根据各组特征点对的所述基础矩阵误差能量筛选出目标特征点对。

3.根据权利要求2所述的双目标定精度在线检测方法，其特征在于：所述步骤S21中，采用随机方式选取出部分特征点进行分组。

4.根据权利要求2所述的双目标定精度在线检测方法，其特征在于：所述步骤S23中，取所述基础矩阵误差能量最小的一组或两组以上的特征点对作为目标特征点对。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的双目标定精度在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，获取待测双目摄像头多次对同一位置图像检测得到的所述误差评估参数并计算统计值得到最终的误差评估参数，使用所述最终的误差评估参数评估待测双目摄像头的标定精度。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的双目标定精度在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，当判断到所述误差评估参数符合预设条件时，判定需要重新进行标定，输出判定结果，否则返回步骤S1。

7.一种双目标定精度在线检测装置，其特征在于，包括：

特征点提取匹配模块，用于分别对待测双目摄像头采集同一图像所得到的双目图像进行特征点提取，并对所述双目图像提取出的特征点进行匹配，得到多个特征点对；

特征点对筛选模块，用于从多个特征点对中筛选出部分特征点对作为目标特征点对；

误差评估参数计算模块，用于计算各目标特征点对的基础矩阵，并综合计算得到的各所述基础矩阵得到用于评估当前双目摄像头标定精度的误差评估参数；

标定精度评估模块，用于根据得到的所述误差评估参数评估待测双目摄像头的标定精度；

所述误差评估参数计算模块中，以各目标特征点对作为样本计算基础矩阵误差能量，并将所述基础矩阵误差能量作为所述误差评估参数；将基础矩阵误差向量中的元素相加，所得结果即为所述基础矩阵误差能量，所述基础矩阵误差向量为基础矩阵之间的偏差向量。

8.根据权利要求7所述的双目标定精度在线检测装置，其特征在于，所述特征点对筛选模块包括：

特征点对分组单元，用于取全部或部分特征点对进行分组，得到多组特征点对；

误差能量计算单元，用于分别计算各组特征点对中每个特征点对的基础矩阵，并根据各所述基础矩阵计算各组特征点对的基础矩阵误差能量；

特征点对筛选单元，用于使用各组特征点对的所述基础矩阵误差能量筛选出目标特征点对。

9.一种双目标定精度在线检测装置，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序，以执行如权利要求1～6中任意一项所述方法。