[发明专利]一种基于单轴转台的惯组现场标定方法

权利要求书

1.一种基于单轴转台的惯组现场标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、建立单轴转台模型，并根据单轴转台的框架结构建立如下坐标系：当地地平坐标系、转台转轴坐标系、转台平面坐标系、陀螺三轴坐标系和加速度计三轴坐标系；

步骤2、建立陀螺加速度计惯性组件模型；

步骤3、建立方箱坐标系，该方箱坐标系的三个坐标轴相互垂直并且三个轴的方向与陀螺和加速度计的指向平行：

步骤4、将安装有惯组的方箱安装到单轴转台上，然后进行惯组现场标定。

2.根据权利要求1所述的一种基于单轴转台的惯组现场标定方法，其特征在于：所述转台转轴坐标系与当地地平坐标系存在的不正交角度θ_x0和θ_y0,以及初始方位误差θ_z0，则当地地平坐标系t₀向转台转轴坐标系t₁转换转换如下：

所述转台转轴坐标系t₁与转台平面坐标系t₂存在不正交角度θ_x1和θ_y1,则转台转轴坐标系t₁向转台平面坐标系t₂转换如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于单轴转台的惯组现场标定方法，其特征在于：所述陀螺加速度计惯性组件模型中，单只陀螺的器件参数包括标度因数、零位偏置以及敏感轴偏置角度，三只陀螺构成的组件相关的模型参数为12个，分别为：三个陀螺标度因数K_gx，K_gy，K_gz，六个陀螺安装偏角U_gxy，U_gxz，U_gyx，U_gyz，U_gzx，U_gzy和三个陀螺零位B_gx0，B_gy0，B_gz0；陀螺组件的数学模型如下：

其中：

ω_x,ω_y,ω_z分别为三个相互正交坐标轴上的角速度输入；

N_gx，N_gy，N_gz分别为三个陀螺脉冲数输出；

加速度计组件包含12个标定参数，分别为：加速度计标度因数K_ax，K_ay，K_az,加速度计安装偏角U_axy，U_axz，U_ayx，U_ayz，U_azx，U_azy，加速度计零位B_ax0，B_ay0，B_az0，加速度计组件的数学模型如下：

其中：

f_x、f_y、f_z分别为三个相互正交坐标轴上输入比力；

N_ax、N_ay、N_az分别为三个加速度计脉冲数输出。

4.根据权利要求1所述的一种基于单轴转台的惯组现场标定方法，其特征在于：所述步骤4在进行惯组现场标定时，采用整周旋转的方式进行陀螺标度因数与安装偏角的标定，并且采用静态采样的方式进行加速度计标度因数与安装偏角以及陀螺加速度计零位的标定。