[发明专利]一种用于注塑机的五轴机械手

说明书

本发明涉及注塑机技术领域，尤其为一种用于注塑机的五轴机械手，包括五轴机械手机座，本发明通过设计蜗轮蜗杆旋转结构根据工作需求带动带动夹紧结构、角度取拿结构在水平面上进行旋转，从而实现夹紧结构、角度取拿结构水平面上的旋转角度调节，以及在夹紧结构、内部设置伸缩气缸并且利用伸缩气缸的伸缩带动U型转动块上移动或者下移动，U型转动块移动后通过传动杆带动角度调节块在Z轴向进行转动，进而实现了Z轴向的角度调节，从而能改变夹爪和取拿件结构的旋转角度和方向，因此能根据工作需求，任意的改变爪和取拿件结构的使用角度，从而使用不具有局限性，使用更灵活，进而提高了注塑机的五轴机械手的使用性能。

技术领域

本发明涉及注塑机技术领域，具体为一种用于注塑机的五轴机械手。

背景技术

注塑机的五轴机械手中的夹爪和取拿件结构仅仅随着注塑机中不同轴向的机械手臂模组在X、Y、Z方向进行直线运动，从而不能改变夹爪和取拿件结构的旋转角度和方向，因此不能根据工作需求，任意的改变爪和取拿件结构的使用角度，从而使用具有局限性，进而降低了注塑机的五轴机械手的使用性能。

综上所述，本发明通过设计一种用于注塑机的五轴机械手来解决存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于注塑机的五轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于注塑机的五轴机械手，包括五轴机械手机座，所述五轴机械手机座的端面上设置有X轴机械手臂模组，所述X轴机械手臂模组上的移动座上通过螺栓连接有Y轴机械手臂模组，所述Y轴机械手臂模组上垂直设置有主Z轴机械手臂模组，所述主Z轴机械手臂模组的一侧并且位于Y轴机械手臂模组上垂直设置有副Z轴机械手臂模组，所述主Z轴机械手臂模组的底部连接有主旋转结构，所述副Z轴机械手臂模组的底部连接有副旋转结构，所述副旋转结构的底部连接有夹紧结构，所述主旋转结构的底部连接有角度取拿结构。

优选的，所述主旋转结构包括驱动电机，所述驱动电机的驱动轴通过连轴器连接在蜗杆的一端，所述蜗杆的左右两端处分别套接有左轴承座和右轴承座，所述左轴承座、右轴承座分别内嵌在传动箱内部相对的侧壁上，所述传动箱连接在主Z轴机械手臂模组的底部，所述蜗杆上并且位于传动箱的内部连接有传动齿轮，所述传动齿轮的中心处设置有旋转杆，所述旋转杆的上下两端分别连接在上轴承座、下轴承座的内部，所述上轴承座、下轴承座分别内嵌在传动箱相对的侧壁上，所述旋转杆的底部贯穿下轴承座并且并且延伸至传动箱的外部连接在角度取拿结构上。

优选的，所述蜗杆的左右两端处分别与左轴承座和右轴承座的连接方式为转动连接，所述蜗杆与传动齿轮的连接方式为啮合连接并且构成涡轮蜗杆结构，所述旋转杆的上下两端分别与上轴承座、下轴承座的连接方式为转动连接。

优选的，所述副旋转结构与主旋转结构的结构相同，所述副旋转结构的旋转杆连接在夹紧结构上。

优选的，所述夹紧结构包括安装板，所述安装板的端面中心处连接在副旋转结构的旋转杆上，所述安装板的底部安装有手指气缸，所述手指气缸的驱动端连接夹爪。

优选的，所述角度取拿结构包括U型安装座，所述U型安装座的侧壁上连接有U型壳体，所述U型壳体的内部并且位于U型安装座的底部连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端连接在U型转动块上，所述U型转动块的内部通过转销连接有传动杆，所述传动杆的另一端通过转销连接在角度调节块上，所述角度调节块通过转销连接在U型壳体的底部，所述U型安装座连接在主旋转结构的旋转杆上。

优选的，所述U型转动块的内部通过转销与传动杆的连接方式为转动连接，所述传动杆通过转销与角度调节块的连接方式为转动连接，所述角度调节块通过转销与U型壳体的连接方式为转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：