[发明专利]一种用于注塑机的五轴机械手

权利要求书

1.一种用于注塑机的五轴机械手，包括五轴机械手机座（1），其特征在于：所述五轴机械手机座（1）的端面上设置有X轴机械手臂模组（2），所述X轴机械手臂模组（2）上的移动座上通过螺栓连接有Y轴机械手臂模组（3），所述Y轴机械手臂模组（3）上垂直设置有主Z轴机械手臂模组（4），所述主Z轴机械手臂模组（4）的一侧并且位于Y轴机械手臂模组（3）上垂直设置有副Z轴机械手臂模组（5），所述主Z轴机械手臂模组（4）的底部连接有主旋转结构（6），所述副Z轴机械手臂模组（5）的底部连接有副旋转结构（7），所述副旋转结构（7）的底部连接有夹紧结构（8），所述主旋转结构（6）的底部连接有角度取拿结构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述主旋转结构（6）包括驱动电机（10），所述驱动电机（10）的驱动轴通过连轴器连接在蜗杆（11）的一端，所述蜗杆（11）的左右两端处分别套接有左轴承座（12）和右轴承座（13），所述左轴承座（12）、右轴承座（13）分别内嵌在传动箱（14）内部相对的侧壁上，所述传动箱（14）连接在主Z轴机械手臂模组（4）的底部，所述蜗杆（11）上并且位于传动箱（14）的内部连接有传动齿轮（15），所述传动齿轮（15）的中心处设置有旋转杆（16），所述旋转杆（16）的上下两端分别连接在上轴承座（17）、下轴承座（18）的内部，所述上轴承座（17）、下轴承座（18）分别内嵌在传动箱（14）相对的侧壁上，所述旋转杆（16）的底部贯穿下轴承座（18）并且并且延伸至传动箱（14）的外部连接在角度取拿结构（9）上。

3.根据权利要求2所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述蜗杆（11）的左右两端处分别与左轴承座（12）和右轴承座（13）的连接方式为转动连接，所述蜗杆（11）与传动齿轮（15）的连接方式为啮合连接并且构成涡轮蜗杆结构，所述旋转杆（16）的上下两端分别与上轴承座（17）、下轴承座（18）的连接方式为转动连接。

4.根据权利要求1～3中的一项所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述副旋转结构（7）与主旋转结构（6）的结构相同，所述副旋转结构（7）的旋转杆（16）连接在夹紧结构（8）上。

5.根据权利要求4所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述夹紧结构（8）包括安装板（19），所述安装板（19）的端面中心处连接在副旋转结构（7）的旋转杆（16）上，所述安装板（19）的底部安装有手指气缸（20），所述手指气缸（20）的驱动端连接夹爪（21）。

6.根据权利要求2所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述角度取拿结构（9）包括U型安装座（22），所述U型安装座（22）的侧壁上连接有U型壳体（23），所述U型壳体（23）的内部并且位于U型安装座（22）的底部连接有伸缩气缸（24），所述伸缩气缸（24）的伸缩端连接在U型转动块（25）上，所述U型转动块（25）的内部通过转销连接有传动杆（26），所述传动杆（26）的另一端通过转销连接在角度调节块（27）上，所述角度调节块（27）通过转销连接在U型壳体（23）的底部，所述U型安装座（22）连接在主旋转结构（6）的旋转杆（16）上。

7.根据权利要求1所述的一种用于注塑机的五轴机械手，其特征在于：所述U型转动块（25）的内部通过转销与传动杆（26）的连接方式为转动连接，所述传动杆（26）通过转销与角度调节块（27）的连接方式为转动连接，所述角度调节块（27）通过转销与U型壳体（23）的连接方式为转动连接。