[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

说明书

本发明提供一种驾驶辅助方法，通过控制器(16)控制本车辆(1)，以使本车辆(1)沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆(1)行驶的车道(20)存在的台阶(24)的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆(1)越过台阶(24)的情况下，以台阶(24)和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角(θs)大于阈值(Th)的方式生成目标行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

在下述专利文献1中记载有地图数据存储部，其中相关联地存储与在从道路进入设施时车辆需要通过的设施的入口的台阶相关的台阶信息、和与设施相关的设施信息。且记载有为了进入设施而提供存储的台阶的位置作为地上物信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-144030号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在车辆越过台阶时，如果车辆的行进方向相对于台阶的延伸方向倾斜，则对车辆的转向轮施加干扰，车辆的行进方向发生偏移。因此，在使车辆沿着在自动驾驶控制中预先设定的目标行驶轨迹自动行驶的情况下，发生从目标行驶轨迹的背离。

本发明的目的在于，在控制本车辆以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的驾驶辅助中减少越过台阶时的从目标行驶轨迹的背离。

用于解决问题的技术方案

根据本发明的一方式，提供一种驾驶辅助方法，通过控制器控制本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆越过台阶的情况下，以台阶和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成目标行驶轨迹。

发明效果

根据本发明的一方式，在控制本车辆以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的驾驶辅助中，能够减少越过时的从目标行驶轨迹的背离。

本发明的目的及优点使用权利要求书所示的要素及其组合而实现。上述的一般描述及下面的详细描述均只是例示及说明，应理解如权利要求书那样并非限定本发明。

附图说明

图1是实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。

图2A是实施方式的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图2B是实施方式的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图3是表示实施方式的驾驶辅助装置的功能结构的一例的框图。

图4是台阶越过角θs的计算例的说明图。

图5A是台阶越过角θs的阈值Th的设定的一例的说明图。

图5B是台阶越过角θs的阈值Th的设定的另一例的说明图。

图6是实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图7是第一实施方式的轨迹生成处理的一例的流程图。

图8A是将本车辆通过台阶的时刻的目标速度设定得低的状况的一例的说明图。

图8B是将本车辆通过台阶的时刻的目标速度设定得低的状况的另一例的说明图。

图9是第二实施方式的轨迹生成处理的一例的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

(结构)