[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，通过控制器控制所述本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶，其特征在于，

获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，

在根据所述台阶信息判定为所述本车辆越过所述台阶的情况下，以所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成所述目标行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

根据所述本车辆周围的物体的检测结果生成所述目标行驶轨迹，

获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据所述台阶信息判定为越过所述台阶的情况下，当生成的所述目标行驶轨迹和所述台阶所成的所述台阶越过角为所述阈值以下时，以所述台阶越过角大于所述阈值的方式重新生成或修正所述目标行驶轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越高、或所述台阶的倾斜越大，越是设定更大的所述阈值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述本车辆的轮胎的扁平率越低、或所述轮胎的外径越小，越是设定更大的所述阈值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

获取所述本车辆周围的障碍物的障碍物信息，

在越过所述台阶后的所述本车辆行驶的预定的所述目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，设定更大的所述阈值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在越过所述台阶后，所述本车辆行驶的预定的车道的车道宽度越窄，越是设定更大的所述阈值。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定为慢行速度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越高、或所述台阶的倾斜越大，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述本车辆的轮胎的扁平率越低、或所述轮胎的外径越小，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

获取所述本车辆周围的障碍物的障碍物信息，

在越过所述台阶后的所述本车辆行驶的预定的所述目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在越过所述台阶后，所述本车辆行驶的预定的车道的车道宽度越窄，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

检测所述本车辆行驶的车道的行驶道路边界，

在不能以所述本车辆在所述行驶道路边界的内侧行驶且所述台阶越过角大于所述阈值的方式生成所述目标行驶轨迹的情况下，将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定为慢行速度。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越过角越小，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定得更低。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

使用所述本车辆的转向轮的车轴的中心位置通过的轨迹作为所述目标行驶轨迹，计算所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的所述台阶越过角。

15.一种驾驶辅助装置，其控制所述本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶，其特征在于，具备：

传感器，其检测所述本车辆周围的物体；

控制器，其获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据所述台阶信息判定为所述本车辆越过所述台阶的情况下，以所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成所述目标行驶轨迹。