[发明专利]传感器对准装置、驾驶控制系统以及修正量的推断方法

说明书

本发明对传感器的轴偏移进行修正。本发明为一种传感器对准装置，其具备：目标位置关系处理部，其输出第1目标及第2目标的位置关系信息；传感器观测信息处理部，其根据坐标变换参数将所述第1目标的观测结果以及所述第2目标的观测结果变换为规定的统一坐标系，并将时刻同步为规定时机，提取表示所述第1目标的位置的第1目标信息以及表示所述第2目标的位置的第2目标信息；位置推断部，其使用所述第1目标信息、所述第2目标信息以及所述位置关系信息来推断所述第2目标的位置；以及传感器修正量推断部，其使用所述第2目标信息和所述第2目标的推断位置来算出所述第2传感器的偏移量并推断修正量，所述传感器对准装置根据所述修正量来变更所述坐标变换参数。

技术领域

本发明涉及车载控制装置，尤其涉及对传感器数据进行修正的传感器对准装置。

背景技术

为了实现交通事故的减少、驾驶员负担的减轻、用以减轻地球环境负担的燃油效率的改善、用以实现可持续发展社会的向通行弱者的移动器械的提供等各种目的，开发有驾驶辅助系统及自动驾驶系统。在这些驾驶辅助系统及自动驾驶系统中，设置有多个车辆周边监视传感器，以代替驾驶员来监视车辆周边。进而，为了保障这些系统的安全性，需要在所述车辆周边监视传感器的安装角度发生了偏移的情况下也会进行修正的功能。

作为本技术领域的背景技术，有以下现有技术。专利文献1(日本专利特开2016-065759号公报)中记载了一种轴偏移量推断装置，它是一种碰撞减轻装置，其判定第1物体与第2物体是否为同一物体，所述第1物体由通过收发电磁波来检测物体的位置的电磁波传感器加以检测，所述第2物体由通过对摄像图像进行图像处理来检测物体的位置的图像传感器加以检测，在判定第1物体与第2物体为同一物体的情况下，运算连结自身的位置及第1物体的第1线段与连结自身的位置及第2物体的第2线段所成的角作为轴偏移量(参考摘要)。

此外，专利文献2(日本专利特开2004-317507公报)中记载了一种轴调整方法，即，相对于扫描方向位置的接收强度的波形呈倒W字形，以可以利用该波形而针对各方向来定量地算出轴偏移量的方式，使用设定有检测表面的明暗图案和外形的调整用目标对雷达的包含侧倾方向的轴偏移进行调整。此外，在融合方式下，在雷达的轴调整后对同一调整用目标的图像进行拍摄，根据该图像中的多个特征点在图像面上的坐标值来进行摄像机相对于雷达的轴调整(参考摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-065759号公报

专利文献2：日本专利特开2004-317507号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1中，虽然判定由电波传感器检测到的物体与由图像传感器检测到的物体是否为同一物体并在判定为同一物体的情况下运算轴偏移量，但在检测到的物体不是同一物体的情况下不会实施轴偏移量的运算。另外，存在不论检测到的物体的横宽的大小如何都会产生检测点的偏差或者多个传感器间的检测点的差异这一问题。此外，在专利文献2中，在通过单个雷达来进行使用目标的检测信息的轴偏移调整后，使用摄像机对该目标的摄像来进行轴偏移调整，但存在最终必须通过人工作业或者使用轴调整装置而以物理方式来进行传感器的轴偏移的修正这一问题。

解决问题的技术手段