[发明专利]传感器对准装置、驾驶控制系统以及修正量的推断方法

权利要求书

1.一种传感器对准装置，其被输入第1传感器对第1目标的观测结果和第2传感器对第2目标的观测结果，其特征在于，具备：

目标位置关系处理部，其输出所述第1目标及所述第2目标的位置关系信息；

传感器观测信息处理部，其根据坐标变换参数将所述第1目标的观测结果以及所述第2目标的观测结果变换为规定的统一坐标系，并将时刻同步为规定时机，提取表示所述第1目标的位置的第1目标信息以及表示所述第2目标的位置的第2目标信息；

位置推断部，其使用所述第1目标信息、所述第2目标信息以及所述位置关系信息来推断所述第2目标的位置；以及

修正量推断部，其使用所述第2目标信息和所述第2目标的推断位置来算出所述第2传感器的偏移量并推断修正量，

所述传感器对准装置根据所述修正量来变更所述坐标变换参数。

2.根据权利要求1所述的传感器对准装置，其特征在于，

所述第1目标和所述第2目标为一个道路结构物的构成要素。

3.根据权利要求1所述的传感器对准装置，其特征在于，

所述第1目标和所述第2目标为不同物标。

4.根据权利要求1所述的传感器对准装置，其特征在于，

所述目标位置关系处理部在工厂出货时模式下输出预先规定的位置关系信息。

5.根据权利要求1所述的传感器对准装置，其特征在于，

所述位置推断部在平常行驶时模式下使用行驶中的所述第1目标的观测结果和所述第2目标的观测结果来提取所述第1目标信息及所述第2目标信息。

6.根据权利要求1所述的传感器对准装置，其特征在于，

具备时间序列推断部，所述时间序列推断部使用所述第1目标在统一坐标系中的位置及绝对速度来积存根据时间而变化的所述第1目标的位置，将所述积存的位置判定为一定的排列图案，使用所判定的所述排列图案来识别所述第1目标。

7.一种驾驶控制系统，其控制车辆的驾驶，其特征在于，具备：

传感器融合装置，其将两个以上的物标传感器的观测结果加以统合并输出；以及

驾驶控制装置，其使用来自所述传感器融合装置的输出来控制车辆的驾驶；

所述传感器融合装置被输入第1传感器对第1目标的观测结果和第2传感器对第2目标的观测结果，并且具有：

目标位置关系处理部，其输出所述第1目标及所述第2目标的位置关系信息；

传感器观测信息处理部，其根据坐标变换参数将所述第1目标的观测结果以及所述第2目标的观测结果变换为规定的统一坐标系，并将时刻同步为规定时机，提取表示所述第1目标的位置的第1目标信息以及表示所述第2目标的位置的第2目标信息；

位置推断部，其使用所述第1目标信息、所述第2目标信息以及所述位置关系信息来推断所述第2目标的位置；以及

修正量推断部，其使用所述第2目标信息和所述第2目标的推断位置来算出所述第2传感器的偏移量并推断修正量，

所述传感器融合装置根据所述修正量来变更所述坐标变换参数。

8.一种推断方法，它是使用两个以上的传感器的观测结果来计算所述传感器的观测结果的修正参数的传感器对准装置所执行的传感器数据的修正量的推断方法，其特征在于，所述推断方法具备：

输入步骤，输入第1传感器对第1目标的观测结果和第2传感器对第2目标的观测结果；

目标位置关系处理步骤，输出所述第1目标及所述第2目标的位置关系信息；

传感器观测信息处理步骤，根据坐标变换参数将所述第1目标的观测结果以及所述第2目标的观测结果变换为规定的统一坐标系，并将时刻同步为规定时机，提取表示所述第1目标的位置的第1目标信息以及表示所述第2目标的位置的第2目标信息；

位置推断步骤，使用所述第1目标信息、所述第2目标信息以及所述位置关系信息来推断所述第2目标的位置；以及

修正量推断步骤，使用所述第2目标信息和所述第2目标的推断位置来算出所述第2传感器的偏移量并推断修正量；

并且包含根据所述修正量来变更所述坐标变换参数的步骤。