[发明专利]生成用于机器人机械手的控制程序

说明书

本发明涉及一种用于生成控制程序的方法，具有以下步骤：通过第一机器人机械手(1)执行(S1)应用程序；在此期间确定(S2)轨迹数据和/或力旋量数据；从已存储的时间序列确定(S3)机器人命令，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手(1)的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手(2)的结构条件来生成(S4)用于第二机器人机械手(2)的控制程序。

技术领域

本发明涉及一种用于基于在通过第一机器人机械手执行预给定应用程序期间获得的经验数据来生成用于第二机器人机械手的控制程序的方法以及一种具有用于执行该方法的第一控制单元和第二控制单元的机器人系统。

发明内容

本发明的目的是简化用于通过机器人机械手执行任务的控制程序的生成。

本发明产生于独立权利要求的特征。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。

本发明的第一方面涉及一种用于基于在通过第一机器人机械手执行预给定应用程序期间获得的经验数据来生成用于第二机器人机械手的控制程序的方法，具有以下步骤：

-通过第一机器人机械手执行预给定应用程序；

-在执行预给定应用程序期间：借助第一机器人机械手的关节角度传感器确定轨迹数据的时间序列和/或通过第一机器人机械手的用于检测力和/或力矩的传感器单元确定力旋量数据的时间序列，并且将已确定的时间序列存储在存储器单元中，其中，轨迹数据包括与第一机器人机械手的参考点有关或与第一机器人机械手的关节角度有关的运动学数据，并且其中，力旋量数据包括作用在第一机器人机械手和来自周围环境的物体之间的力和/或力矩；

-从已存储的时间序列确定机器人命令并将已确定的机器人命令存储在存储器单元中，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及

-基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手的结构条件来生成用于第二机器人机械手的控制程序。

优选地，还执行步骤：

-通过第二机器人机械手、尤其是通过第二机器人机械手的第二控制单元执行用于第二机器人机械手的控制程序。

第一机器人机械手和第二机器人机械手的构造不一定相似或相同，而也可以具有不同的技术解决方案和结构方式。第一机器人机械手尤其地与这样的(第一)控制单元连接，该控制单元实施用于执行第一控制程序，以便执行预给定应用程序。该第一控制程序尤其针对第一机器人机械手进行了优化，即，它考虑了第一机器人机械手的技术条件和结构解决方案，从而应用程序可以由第一机器人机械手完全执行，其中，第一控制程序尤其针对第一机器人机械手的结构条件也进行了优化。优选地，在这里，根据本发明的第一方面的方法的所有步骤由第一控制单元执行。替代地，优选地，生成用于第二机器人机械手的控制程序是由不同于第一控制单元的第二控制单元执行。

在根据本发明的第一方面的方法的第一步骤中，预给定应用程序由第一机器人机械手执行。可能的应用程序尤其是，将物体从一个位置移动到另一个位置，仅抓取物体，从大量物体中选择一个物体，抓取已选择的物体，处理工件的表面，或者对机器人机械手来说典型的其他任务。

在这样通过第一机器人机械手执行预给定应用程序期间，轨迹数据的时间序列尤其由第一控制单元确定。这是基于第一机器人机械手的关节角度传感器的传感器值来进行。这些关节角度传感器尤其实施成检测并输出第一机器人机械手的通过共同关节相互连接的两个连杆之间的相应角度。这尤其以离散时间步长和以高频率重复进行，从而第一机器人机械手的离散关节角度数据的时间序列可用。因此，第一机器人机械手的姿势随时通过所有关节角度的总和获知，由此可以在笛卡尔坐标系中，尤其是相对于第一固定坐标系，确定第一机器人机械手的参考点的路径曲线。