[发明专利]臂模块、机器人臂和工业机器人

权利要求书

1.一种用于工业机器人(10)的模块化机器人臂(20)的臂模块(18)，

-具有第一壳体(60)、第一连接侧(40)和第二连接侧(45)，

-其中，所述第一连接侧(40)具有第一连接板(95)、第一流体接触装置(180)和第一接触装置(220)，并且所述第二连接侧(45)与所述第一壳体(60)机械抗扭地连接并且具有第二连接板(300)，

-其中，所述第一流体接触装置(180)和所述第一接触装置(220)布置在所述第一连接板(95)上并且平行于第一安装轴线(100)延伸，

-其中，所述第一连接侧(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)连接，

-其中，能够经由所述第一流体接触装置(180)传输流体(51)，特别是压缩空气或液压液体，并且能够经由所述第一接触装置(220)传输光学信号和/或电信号用于数据传输，

其特征在于，

-在所述第一连接板(95)的第一外周侧(105)上围绕所述第一安装轴线(100)环绕地布置有外螺纹(110)，

-其中，所述第二连接板(300)在周侧被固定环(340)包围，并且所述固定环(340)在内周侧(345)上具有与所述外螺纹(110)相对应地构造的内螺纹(350)，

-其中，所述固定环(340)轴向固定地并且能够围绕所述第二安装轴线(325)转动地与所述臂模块(18)的第一壳体(60)连接，

-其中，在所述第一连接板(95)上布置有第一端齿部(116)，

-其中，所述第二连接板(300)具有第二端齿部(365)，

-其中，所述第一端齿部(116)和所述第二端齿部(365)彼此互补地和/或相对应地构造。

2.根据权利要求1所述的臂模块(18)，

-其中，所述第一端齿部(116)和/或所述第二端齿部(365)构造为曲轴圆锥齿部。

3.根据权利要求1或2所述的臂模块(18)，

-其中，所述第二端齿部(365)在内侧与所述固定环(340)附接地布置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的臂模块(18)，

-其中，所述第一连接板(95)和所述第一端齿部(116)一件式地并且材料统一地构造。

5.根据前述权利要求中任一项所述的臂模块(18)，

-其中，所述第二连接板(300)和所述第二端齿部(365)一件式地并且材料统一地构造。

6.根据前述权利要求中任一项所述的臂模块(18)，

-其中，在径向方向(Ra_n，Rp_n)上，所述第一端齿部(116)在内侧附接到所述第一外周侧(105)上，

-其中，所述第一流体接触装置(180)径向地布置在所述第一功率接触装置(205)和所述第一端齿部(116)之间。

7.根据前述权利要求中任一项所述的臂模块(18)，

-其中，所述第一端齿部(116)具有至少一个第一齿(120)，

-其中，所述第一齿(120)具有第一凹部(125)，所述第一凹部在轴向方向上沿着所述第一安装轴线(100)延伸，

-其中，所述第二连接侧(45)借助于第三固定器件(300)与所述第一壳体(60)抗扭地连接，

-其中，所述第三固定器件(300)突出超过所述第二连接板(300)，

-其中，所述第一凹部(125)至少区段式地与所述第三固定器件(330)相对应地构造。