[实用新型]一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置

说明书

本方案属于智能小车技术领域，具体涉及一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置，包括用于驱动的动力结构、起连接作用的舵机安装板和用于固定动力结构的安装底板，还包括承载货物的安装顶板与用于连接安装顶板和舵机安装板的限位机构。本方案通过安装顶板和舵机安装板中间的限位机构，增加驱动装置的载重量和提高驱动装置的减震性能。

技术领域

本方案属于智能小车技术领域，具体涉及一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置。

背景技术

移动机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

现有申请号为CN201720728606.6的中国实用新型专利公开了一种用于AGV的独立悬挂驱动装置，包括固定安装座、悬挂臂、驱动组件和驱动轮，所述固定安装座固定于动力结构安装板上，所述驱动组件的输出轴通过驱动轴连接驱动轮，所述悬挂臂的一端通过轴承安装于驱动轴上，另一端通过铰接轴连接安装于所述固定安装座上，所述悬挂臂和固定安装座之间安装有上下摆动弹簧。上述用于AGV的独立悬挂驱动装置采用独立悬挂驱动方式，适合工业和频繁使用的行业上。不仅结构刚性好、抗扭转载荷大、悬挂恒压力、悬挂弹簧寿命长；而且传动效率高，整体可靠性高。但是存在运输重量小、运力不强和减震性能不好的问题。

实用新型内容

本方案提供一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置，以解决上述背景技术中提出的运输重量小、运力不强和减震性能不好的问题。

为了达到上述目的，本方案提供一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置,包括用于驱动的动力结构、起连接作用的舵机安装板和用于固定动力结构的安装底板，还包括承载货物的安装顶板与用于连接安装顶板和舵机安装板的限位机构。

本方案原理：整体结构中增加了安装顶板和限位机构，限位机构设置在安装顶板和舵机安装板之间，安装顶板能承载货物，限位机构能够增加安装顶板承载货物的重量。限位机构还可以通过调节起到缓冲作用，提高驱动装置减震性能。

本方案有益效果：通过在安装顶板和舵机安装板的中间设置限位机构，增加驱动装置的载重量和提高驱动装置的减震性能。

进一步，所述安装底板上设有底孔，所述底孔固定连接有吊环。吊环的作用是增加驱动装置上的着力点，能够通过吊环把驱动装置直接吊起，在需要移动驱动装置时安全便捷。

进一步，所述舵机安装板上设有通孔，所述通孔配合有支承轴，所述安装顶板和安装底板上分别设有顶槽和底槽，所述顶槽和底槽分别固定连接支承轴的两端。支承轴固定连接安装顶板和安装底板并且穿过舵机安装板上的通孔，支承轴能够固定安装顶板、舵机安装板和安装底板的相对位置，增加驱动装置的结构强度。

进一步，所述安装顶板和安装底板分别设有上轴槽和下轴槽，所述舵机安装板上设有轴孔，所述轴孔配合有导轨光轴，所述上轴槽和下轴槽分别固定连接导轨光轴的两端。导轨光轴能够承受更大的载荷，能够进一步提高安装顶板、舵机安装板和安装底板的连接结构强度。

进一步，所述导轨光轴固定连接有无油轴承套。无油轴承套固定连接在导轨光轴上，轴承套能够方便导轨光轴的拆卸，还能够避免导轨光轴的轴向窜动。

进一步，还包括限位柱，所述安装底板和舵机安装板通过限位柱固定连接。限位柱为金属直杆，硬度大，能够使安装底板和舵机安装板连接更稳固。