[实用新型]线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开一种线缆并线结构，包括大臂驱动电机动力线束、小臂驱动电机动力线束和板接动力线束，大臂驱动电机动力线束包括有大臂电机接地线，小臂驱动电机动力线束包括有小臂电机接地线，板接动力线束包括有合并接地线板接线，合并接地线板接线分别与大臂电机接地线与小臂电机接地线电连接。本实用新型所提出的线缆并线结构包括一端与控制板电性连接的合并接地线板接线，合并接地线板接线的另一端穿过转台驱动轴，合并接地线板接线再分别与大臂电机接地线和小臂电机接地线电性连接。由于从转台驱动轴穿过的地线由原先的两根合并为一根，因此可减小穿过转台驱动轴的线缆的线径，从而保证线缆在转台驱动轴内能够较为容易的通过。

技术领域

本实用新型涉及桌面机械臂领域，特别涉及一种线缆并线结构、线缆转接板、桌面机械臂及机器人。

背景技术

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

当前，桌面机械臂通常用于教育用途，因此对精度和负载能力的要求低，故其大臂驱动电机以及小臂驱动电机通常采用步进电机。但由于驱动控制技术的进步，以及桌面机械臂具有体积小、成本低的优点，所以希望桌面机械臂能够适应工业级的应用需求。进而步进电机直驱的方式需要转变为伺服电机+绝对值编码器+电磁抱闸器配合减速器或同步带轮减速的驱动方式，因为对于控制信号和电流及信号的传输要求变高了。

为了满足需求，电流及信号线会增多并变粗，在桌面机械臂的结构中，通常控制板设置在底座中，大臂驱动电机、小臂驱动电机轴电流及信号线等线缆及气管通过转台与底座相连的中空轴孔穿出。然而，因中空轴孔的粗细受转台的转轴限制，难以扩大，导致电流及信号线整体变粗后难以通过、装配困难。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种线缆并线结构，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种线缆并线结构，该线缆并线结构包括：大臂驱动电机动力线束、小臂驱动电机动力线束和板接动力线束，所述大臂驱动电机动力线束包括有大臂电机接地线，所述小臂驱动电机动力线束包括有小臂电机接地线，所述板接动力线束包括有合并接地线板接线，所述合并接地线板接线分别与所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。

其中，所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线和大臂电机抱闸器负极线；所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线和小臂电机抱闸器负极线；所述板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线；所述合并抱闸器火线分别与所述大臂电机抱闸器正极线和所述小臂电机抱闸器正极线电连接，所述合并抱闸器零线分别与所述大臂电机抱闸器负极线和所述小臂电机抱闸器负极线电连接。

其中，所述线缆并线结构还包括：

包括大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线的大臂驱动电机编码器线束；

包括小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线的小臂驱动电机编码器线束；以及

包括合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线的板接编码器线束；