[实用新型]一种机械手自动抓取杯装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手自动抓取杯装置，包括夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，使用安全性高，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本低，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。

技术领域

本实用新型涉及一种饮料售卖机的零部件，尤其涉及一种机械手自动抓取杯装置。

背景技术

现有饮料售卖机(主要针对冲泡式热饮机)用机械手抓取杯装置通常采用标准气动夹爪或者带有舵机的机械夹爪；

该些结构存在以下缺点：1.在售卖机内部使用抓取杯应用场景，没法给标准气动夹爪提供气源，即使增加气泵提供气源，也大大增加的安全隐患和整机成本。且气动夹爪控制繁琐和现有应用领域不匹配，加持力度无法调整。2.带有舵机的机械夹爪，制造成本高，市场售价更高，增加机器成本，且与现有应用控制联调复杂，使用故障率高。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述现有技术中存在的缺陷和不足，提供了一种采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸的机械手自动抓取杯装置。

本实用新型的技术方案：一种机械手自动抓取杯装置，包括夹取杯子的夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，所述正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。

本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。

优选地，所述前后移动驱动机构包括第一底座、安装在第一底座上的第一丝杆和配合第一丝杆的第一丝杆螺母以及驱动第一丝杆转动的第一丝杆驱动电机，所述正反转电机通过一支撑框固定在第一丝杆螺母上。

该种结构确保夹爪前后移动的平稳性和可靠性。

优选地，所述左右移动驱动机构包括第二底座、安装在第二底座上的第二丝杆和配合第二丝杆的第二丝杆螺母以及驱动第二丝杆转动的第二丝杆驱动电机，所述第一底座固定再第二丝杆螺母上。

该种结构确保夹爪左右移动的平稳性和可靠性。

优选地，所述正反转电机通过电机架固定在支撑框的顶部，所述支撑框的顶部面积大于电机架的底部面积。

该种结构确保夹爪的安装稳固性。

优选地，所述电机架包括第一顶板、第一底板、连接在第一顶板和第一底板之间的两个第一侧板，所述主动齿轮通过主动齿轮轴与第一顶板连接，所述从动齿轮通过从动齿轮轴与第一顶板连接，所述第一顶板上设有配合主动齿轮轴的主动齿轮轴承和配合从动齿轮轴的从动齿轮轴承。

本实用新型中主动齿轮轴与正反转电机的电机轴之间通常采用联轴器连接，该种结构确保正反转电机和夹爪的安装牢固性和可靠性。