[实用新型]一种机械手自动抓取杯装置

权利要求书

1.一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：其包括夹取杯子的夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，所述正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述前后移动驱动机构包括第一底座、安装在第一底座上的第一丝杆和配合第一丝杆的第一丝杆螺母以及驱动第一丝杆转动的第一丝杆驱动电机，所述正反转电机通过一支撑框固定在第一丝杆螺母上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述左右移动驱动机构包括第二底座、安装在第二底座上的第二丝杆和配合第二丝杆的第二丝杆螺母以及驱动第二丝杆转动的第二丝杆驱动电机，所述第一底座固定再第二丝杆螺母上。

4.根据权利要求2所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述正反转电机通过电机架固定在支撑框的顶部，所述支撑框的顶部面积大于电机架的底部面积，所述电机架的一侧设有封板。

5.根据权利要求4所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述电机架包括第一顶板、第一底板、连接在第一顶板和第一底板之间的两个第一侧板，所述主动齿轮通过主动齿轮轴与第一顶板连接，所述从动齿轮通过从动齿轮轴与第一顶板连接，所述第一顶板上设有配合主动齿轮轴的主动齿轮轴承和配合从动齿轮轴的从动齿轮轴承。

6.根据权利要求3所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述支撑框包括第二顶板、第二底板、连接在第二顶板和第二底板之间的两个第二侧板，所述第二底板固定在第一丝杆螺母上。

7.根据权利要求6所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母均为方螺母，所述第二底板固定在第一丝杆螺母的顶部，所述第一底座嵌入第二丝杆螺母内。