[实用新型]一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器

说明书

本实用新型公开了一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，属于医疗器械技术领域。一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，包括末端加长杆，用于连接在机器人手臂或机械臂的末端；针座，可拆卸连接在末端加长杆的端部；固定臂和转动臂；其中，固定臂固定连接在针座上和转动臂转动连接在针座上；两个夹套，分别用于连接在固定臂和转动臂上；驱动部件；当需要固定臂和转动臂夹紧时，驱动部件用于驱使转动臂在针座上转动、带动转动臂夹套相互靠近或相互远离；本实用新型操作简单、快速锁紧、安全可靠，并且与介入诊断治疗器械的匹配程度较高，该装置可快速装卸介入器械，并保持介入器械在使用过程中的稳定推进。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器。

背景技术

目前手术机器人穿刺执行装置，主要采用的是结构复杂的电动控制，体积较大、笨重的手动调节，操作繁琐的手动调节方式等，本发明虽然同样采用手动调节，但是操作简单、快速锁紧、安全可靠，并且与介入诊断治疗器械(例如，穿刺针、活检针、射频针、消融针、引流管等，但不局限于此，以下简称介入器械)的匹配程度较高，该装置可快速装卸介入器械，并保持介入器械在使用过程中的稳定推进，该装置能够适应多种品牌、型号的介入器械，开合式结构设计可以轻松实现一步与介入器械脱离。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了实现操作简单、快速锁紧、安全可靠，并且与介入器械的匹配程度较高的持械器，而提出的一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，包括末端加长杆，用于连接在机器人手臂的末端；针座，可拆卸连接在所述末端加长杆的端部；固定臂和转动臂；其中，所述固定臂固定连接在所述针座上，所述转动臂转动连接在所述针座上；两个夹套，分别用于连接在所述固定臂和所述转动臂上；驱动部件；当需要所述固定臂和所述转动臂夹紧时，所述驱动部件用于驱使转动臂在所述针座上转动、带动两个所述夹套相互靠近或相互远离。

作为本实用新型一个优选的实施方式：所述驱动部件包括螺杆、滑套和螺纹套，所述滑套用于转动连接在所述转动臂上，所述螺纹套用于转动连接在固定臂上，所述螺杆贯穿滑套与所述螺纹套螺纹旋接，其中，所述螺杆与所述滑套为转动连接。

作为本实用新型一个优选的实施方式：所述固定臂和转动臂上均开设有滑槽，所述滑套和所述螺纹套上均固定连接有用于滑动连接在滑槽内的滑块。

作为本实用新型一个优选的实施方式：所述末端加长杆端部开设有插槽，所述针座上固定连接有用于卡入所述插槽内的插块，所述末端加长杆上连接有用于限制插块移动的锁紧部件。

作为本实用新型一个优选的实施方式：所述锁紧部件包括螺纹销，所述螺纹销上转动连接有偏心轮，所述偏心轮上连接固定连接有锁紧扳手，所述末端加长杆上开设有用于收纳所述锁紧扳手的收纳槽。

作为本实用新型一个优选的实施方式：所述锁紧部件包括旋钮，所述旋钮上上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接在所述末端加长杆的侧壁，且所述螺纹杆远离所述旋钮的一端延伸至所述插槽内与所述插块相抵。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，具备以下有益效果：

本实用新型末端加长杆通过T型螺纹孔与机械臂本体螺栓连接；锁紧扳手通过螺纹销与末端加长杆连接，连接端为偏心轮结构可以开合和卡紧；末端加长杆一端设有插槽，进而与针座上的插块配合，至两端面贴合，扳动锁紧扳手并通过偏心轮卡紧，可以压紧针座上的插块，实现末端加长杆与针座的锁定连接，此外还可通过末端加长杆背面的安全旋钮和螺纹杆实现双重锁定，增大了连接部分的安全性；针座与固定臂和转动臂通过固定、转动连接；固定臂和转动臂末端设有弹性卡扣结构，可以套入夹套，轻压即可拔出夹套；闭合时即可锁住刺针；