[实用新型]一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器

权利要求书

1.一种用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，包括

末端加长杆（1），用于连接在机器人手臂或机械臂的末端；

针座（3），可拆卸连接在所述末端加长杆（1）的端部；

固定臂（301）和转动臂（302）；

其中，所述固定臂（301）固定连接在所述针座（3）上，所述转动臂（302）转动连接在所述针座（3）上；

两个夹套（303），分别用于连接在所述固定臂（301）和所述转动臂（302）上；

驱动部件；

当需要所述固定臂（301）和所述转动臂（302）夹紧时，所述驱动部件用于驱使转动臂（302）在所述针座（3）上转动、带动两个所述夹套（303）相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，所述驱动部件包括螺杆（502）、滑套（5）和螺纹套（501），所述滑套（5）用于转动连接在所述固定臂（301）上，所述螺纹套（501）用于转动连接在转动臂（302）上，所述螺杆（502）贯穿滑套（5）与所述螺纹套（501）螺纹旋接，其中，所述螺杆（502）与所述滑套（5）为转动连接。

3.根据权利要求2所述的用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，所述固定臂（301）和转动臂（302）上均开设有滑槽（504），所述滑套（5）和所述螺纹套（501）上均固定连接有用于滑动连接在滑槽（504）内的滑块（505）。

4.根据权利要求1所述的用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，所述末端加长杆（1）端部开设有插槽（103），所述针座（3）上固定连接有用于卡入所述插槽（103）内的插块（304），所述末端加长杆（1）上连接有用于限制插块（304）移动的锁紧部件。

5.根据权利要求4所述的用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，所述锁紧部件包括螺纹销（201），所述螺纹销（201）上转动连接有偏心轮（202），所述偏心轮（202）上连接固定连接有锁紧扳手（2），所述末端加长杆（1）上开设有用于收纳所述锁紧扳手（2）的收纳槽（102）。

6.根据权利要求4所述的用于安装在手术机器人手臂或机械臂末端的持械器，其特征在于，所述锁紧部件包括旋钮（203），所述旋钮上（203）固定连接有螺纹杆（2031），所述螺纹杆（2031）螺纹连接在所述末端加长杆（1）的侧壁，且所述螺纹杆（2031）远离所述旋钮（203）的一端延伸至所述插槽（103）内与所述插块（304）相抵。