[实用新型]用于抓取汽车变速箱的机器人抓手

权利要求书

1.一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，包括安装座和铰接在安装座上的抓手架，其特征在于：所述抓手架上铰接有1对对称设置的活动夹爪，所述活动夹爪下部之间围成有容纳坯料上圆饼的容纳槽，所述抓手架上竖直设置有气缸，所述气缸活塞杆连接有滑块，所述抓手架上设置有滑块上下移动的滑槽，所述滑块两端铰接有连杆，所述连杆另一端铰接在活动夹爪上部端部处。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述活动夹爪设置为弧形结构，所述活动夹爪靠近顶部处通过铰接轴铰接在抓手架上，所述活动夹爪顶部设置有容纳连杆端部的U型槽，所述活动夹爪和连杆端部之间通过铰接轴I铰接连接，所述滑块端部设置有容纳连杆另一端端部的U型槽I，所述连杆另一端和滑块之间通过铰接轴II铰接连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述铰接轴、铰接轴I和铰接轴II上均套装有铜套。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述抓手架包括规定固定在安装座上的内支板、与内支板平行设置的外支板以及同时固定在内支板和外支板顶部的连接板，所述气缸固定在连接板上表面下，所述滑块滑动设置在内支板和外支板之间，所述滑槽设置为1对且对称设置在内支板和外支板内壁上。

5.根据权利要求4所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述活动夹爪上部设置有容纳内支板端部的安装槽，所述铰接轴两端均通过卡簧分别卡接在外支板外表面和活动夹爪里侧外表面上，所述内支板和安装槽两侧槽壁上设置有铰接轴穿过的通孔。

6.根据权利要求4所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述内支板和外支板下部中间处设置有1对固定销，所述固定销上设置有向下延伸至容纳槽内且用于覆盖容纳槽的挡板。

7.根据权利要求4所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述内支板外表面上设置有光电开关支架，所述光电开关支架上设置有光电开关。

8.根据权利要求1所述的一种用于抓取汽车变速箱的机器人抓手，其特征在于：所述活动夹爪侧壁设置有夹爪垫块，所述夹爪垫块通过固定螺栓可拆卸连接在活动夹爪上。