[实用新型]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，其特征在于，包括底座、轴承外套、旋转轴、齿轮Ⅰ、透盖、齿轮Ⅱ、支撑板、减速电机、轴承座、支撑轴、滚动轴承Ⅰ、滚动轴承Ⅱ、旋转座、液压缸Ⅰ～Ⅳ、花键外套、内花键套、外花键轴、连接板、叉头、手部气缸、手部机构；

底座通过推力轴承与旋转轴连接，推力轴承外圈与轴承外套内径配合，轴承外套底端与底座固定连接，轴承外套顶端与齿轮Ⅰ固定连接；透盖与齿轮Ⅰ固定连接；旋转轴上端与支撑板连接；滚动轴承Ⅰ内圈与旋转轴配合，外圈与轴承外套配合；

减速电机与支撑板固定，减速电机输出轴与齿轮Ⅱ固定连接，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅰ啮合；

支撑板上固定有轴承座，轴承座内径与滚动轴承Ⅱ外圈配合，支撑轴与滚动轴承Ⅱ内圈配合，支撑轴与旋转座固定连接；液压缸Ⅰ与支撑板铰接，液压缸Ⅰ的活塞杆与旋转座铰接；所述的液压缸Ⅱ与旋转座铰接，液压缸Ⅱ的活塞杆顶端与液压缸Ⅲ铰接；

液压缸Ⅲ与旋转座铰接，液压缸Ⅲ缸体与花键外套固定连接，液压缸Ⅲ的活塞杆外端与外花键轴固定连接；内花键套与外花键轴滑动连接，内花键套与花键外套固定连接；

叉头通过连接板固定在外花键轴上；液压缸Ⅳ与叉头铰接，手部气缸后盖与液压缸Ⅳ的活塞杆固定连接，手部气缸活塞杆与手部机构固定连接；

所述的液压缸Ⅲ与支撑轴平行，液压缸Ⅲ的轴线与液压缸Ⅱ的轴线、支撑轴的轴线、旋转轴的轴线在同一个平面内。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，还包括液压缸Ⅴ、测温枪，液压缸Ⅴ与叉头铰接，液压缸Ⅴ的活塞杆与测温枪固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述的支撑轴水平放置，支撑轴的轴线与旋转轴的轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述的底座固定在设备基础平台上。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，还包括隔离套，隔离套底端座在推力轴承上，隔离套顶端支撑滚动轴承Ⅰ。