[实用新型]一种智能玻璃识捡机械手

说明书

本实用新型公开了一种智能玻璃识捡机械手，包括下底盘、安装在下底盘上侧的上底盘、带动上底盘移动的多连杆机构、安装在下底盘下端的吸盘、与吸盘连接的吸气管以及固定在吸盘下端识别玻璃位置的摄像头。还包括供单个吸盘固定的安装板，且安装板与下底盘之间设置有在安装板调整位置后进行固定的固定机构，所述固定机构能够在安装板移动后吸合在下底盘的下端。改变吸盘的位置时，下拔安装板，导向柱下移，下磁铁块与上磁铁块分离，导向柱滑出导向孔，然选择需要固定的位置，将导向柱插入对应的导向孔，下底盘的下端均匀设置多个导向孔，因此，导向柱的固定很方便。上磁铁块与下磁铁块的吸合，方便固定，便于改变位置，节省了调节时间。

技术领域

本实用新型涉及玻璃识捡机械手吸盘位置调整领域，具体为一种智能玻璃识捡机械手。

背景技术

在玻璃片的加工中，有些比较小，比如三角形的，在一尺以内，需要在传送带上进行人工检测，观察是否有毛刺，以及透光度，检查完以后，需要转移到其他设备，进行深加工，在这个转移的过程中，需要借助机械手臂，市场上比较常见的，多连杆机械手，下侧安装吸盘，比较灵活。但是，目前的多连杆机械手的吸盘位置固定，就像我们说的，有些是三角形，有些是圆形，那么，吸附的位置可能就有偏差，因为位置不同，吸附的稳定性和牢固度就不同，而固定的吸盘，明显不方便改变位置，给使用带来了不便，因此，如何方便改变机械手臂下侧的吸盘位置，方便吸合玻璃片，是该领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能玻璃识捡机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能玻璃识捡机械手，包括下底盘、安装在下底盘上侧的上底盘、带动上底盘移动的多连杆机构、安装在下底盘下端的吸盘、与吸盘连接的吸气管以及固定在吸盘下端识别玻璃位置的摄像头。

还包括供单个吸盘固定的安装板，且安装板与下底盘之间设置有在安装板调整位置后进行固定的固定机构，所述固定机构能够在安装板移动后吸合在下底盘的下端。

优选的，所述固定机构包括等间隔开设在下底盘下端的导向孔，且导向孔呈竖直设置的圆柱形，所述导向孔呈矩阵等间隔设置，且导向孔内插接有能够向下抽拉的导向柱，所述导向柱的下端固定在安装板上，还包括设置在导向柱和导向孔内腔顶端之间的磁吸机构，所述下底盘能够通过磁吸机构限制安装板下滑。

优选的，所述磁吸机构包括固定在导向孔内腔上端的上磁铁块以及吸合在上磁铁块下端的下磁铁块，所述下磁铁块固定在导向柱的上端。

优选的，所述导向柱至少与导向孔对应设置六个，且安装板和导向柱均为硬质塑料。

优选的，所述安装板与导向柱一体成型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、改变吸盘的位置时，下拔安装板，导向柱下移，下磁铁块与上磁铁块分离，导向柱滑出导向孔，然选择需要固定的位置，将导向柱插入对应的导向孔，下底盘的下端均匀设置多个导向孔，因此，导向柱的固定很方便；

2、上磁铁块与下磁铁块的吸合，方便固定，便于改变位置，节省了调节时间。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1的A结构放大图；

图3为本实用新型的主视图；

图4为本实用新型的下底盘的仰视图；

图5为本实用新型的安装板与导向柱的连接俯视图。

图中：1、下底盘；11、上底盘；12、多连杆机构；13、吸盘；14、摄像头；2、安装板；21、导向孔；22、导向柱；23、上磁铁块；24、下磁铁块；25、安装槽。