[实用新型]一种移动机器人

说明书

一种移动机器人，所述机器人包括移动主体、深度相机组件和主机，所述深度相机组件和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述深度相机组件的数量至少为两个，且所述深度相机组件位于同一条竖直线上，所述深度相机组件的探测范围进行组合后覆盖机器人在移动路径上可能发生碰撞的高度范围，所述主机用于对所述深度相机组件收集的数据进行处理。本实用新型能够提高移动机器人导航避障的准确度和鲁棒性。此外，采用在深度相机组件的内部背对安装两个深度相机的方式，进一步增大了移动机器人的探测范围。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人已经广泛应用在服务业、工业、物流以及教育等行业中。移动机器人需要不断获得周围环境信息来进行相应的判断、控制，从而保障机器人的安全工作，即移动机器人需要将其移动路径上的障碍物有效地检测出来，防止发生碰撞、造成机器人及障碍物的损伤。为实现这一目的，可以通过深度相机采集周围环境的数据。

深度相机相较于传统相机，添加了一个深度测量功能，即在获得周围环境的彩色图像基础上，还能获得周围环境与深度相机之间的距离信息，也称深度图像。深度相机收集的周围环境数据越完整，移动机器人的导航避障越准确、碰撞概率越小。

现有技术中，如图1所示，移动机器人使用深度相机收集周围环境数据时，为保障深度相机的检测精度，检测距离不能设置太远；而对于特定的深度相机，其视角范围是一定的，因此，在一定的视角范围和有限的检测距离下，深度相机能够检测到的高度范围也会受限，使得深度相机不能收集到周围环境中障碍物的完整数据，即移动机器人存在视野盲区。

实用新型内容

为了克服现有技术中移动机器人进行作业时存在的前述问题，本实用新型提供一种移动机器人，其检测能够覆盖机器人在移动路径上可能发生碰撞的高度范围，避免机器人与障碍物发生碰撞，造成损失。基于上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种移动机器人，所述机器人包括移动主体、深度相机组件和主机，所述深度相机组件和所述主机设置在所述移动主体上，其中，所述深度相机组件的数量至少为两个，且所述深度相机组件位于同一条竖直线上，所述深度相机组件的探测范围进行组合后覆盖所述机器人在移动路径上可能发生碰撞的高度范围，所述主机用于对所述深度相机组件收集的数据进行处理。

其中，所述深度相机组件的数量为两个，分别为第一深度相机组件、第二深度相机组件。

为便于调节深度相机组件的设置位置，所述移动主体还包括升降结构，所述第一深度相机组件和/或第二深度相机组件安装在所述升降结构上。

为进一步扩大移动机器人的探测范围，所述深度相机组件包括两个深度相机，所述两个深度相机背面相对地设置在深度相机组件中。

为美观及起保护作用，所述深度相机组件还包括深度相机覆盖件，用以盖住所述深度相机。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过将至少两个深度相机组件设置在移动主体上，深度相机组件位于同一条竖直线上，且深度相机组件的探测范围进行组合后覆盖机器人在移动路径上可能发生碰撞的高度范围，从而提高移动机器人的导航避障准确度和鲁棒性。

此外，本实用新型采用在深度相机组件的内部背对地设置两个深度相机的方式，使得移动机器人在前进和后退的方向上都可以对障碍物进行检测，进一步增大了移动机器人的探测范围。

下文将结合附图对本实用新型具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：