[实用新型]一种焊牌机器人的多功能末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种焊牌机器人的多功能末端执行器，包括安装架，还包括浮动支座、缓冲机构、焊钉夹取机构、标牌吸取机构和监测机构；所述浮动支座活动设置在所述安装架，所述缓冲机构设置在所述浮动支座与所述安装架之间；所述焊钉夹取机构设置在所述浮动支座；所述标牌吸取机构设置在所述安装架，且所述标牌吸取机构的取料端位于所述焊钉夹取机构的夹取端的侧边；所述监测机构的接收端朝向所述标牌吸取机构的取料端的一侧；本申请旨在提供一种焊牌机器人的多功能末端执行器，具有集成度高，功能多样等优点，能够完成焊钉夹取，标牌吸取和视觉监测等动作，减小机器人臂展选型，减少机器人动作。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种焊牌机器人的多功能末端执行器。

背景技术

在成捆钢材的生产中，需要将棒材的参数标牌焊挂在棒材的两端。传统的焊牌工作是通过工人手动焊接，效率低下，同时，由于钢材存放位置的限制，处于较高位置的钢材焊牌难度较高，存在一定的不便。因此，使用机器人替代人工完成焊牌是趋势所在，而现有的机器人在焊牌过程中，焊钉和焊牌的移动和夹持存在一定的缺陷，移动过程容易脱落，同时，焊钉和棒材为硬接触，焊钉容易脱落，影响焊接效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种焊牌机器人的多功能末端执行器，具有集成度高，功能多样等优点，能够完成焊钉夹取，标牌吸取和视觉监测等动作，减小机器人臂展选型，减少机器人动作。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种焊牌机器人的多功能末端执行器，包括安装架，还包括浮动支座、缓冲机构、焊钉夹取机构、标牌吸取机构和监测机构；

所述浮动支座活动设置在所述安装架，所述缓冲机构设置在所述浮动支座与所述安装架之间；

所述焊钉夹取机构设置在所述浮动支座；

所述标牌吸取机构设置在所述安装架，且所述标牌吸取机构的取料端位于所述焊钉夹取机构的夹取端的侧边；

所述监测机构的接收端远离所述焊钉夹取机构的夹取端的一侧。

优选的，所述缓冲机构包括导向杆、压缩弹簧和安装座，所述安装座设置在所述安装架，所述导向杆的一端与所述浮动支座连接所述导向杆的另一端与所述安装座连接，所述压缩弹簧套设在所述安装座和所述浮动支座之间的所述导向杆的外围。

优选的，还包括导向机构，所述导向机构包括导轨、滑块和滑动槽，所述导轨设置在所述安装架，所述滑动槽设置在所述滑块，所述滑块通过所述滑动槽滑动连接于所述导轨；所述浮动支座设置在所述滑块；所述导轨与所述导向杆平行。

优选的，所述焊钉夹取机构包括三爪气缸、尼龙转接块、电极安装块和电极夹头，所述三爪气缸设置在所述浮动支座，所述尼龙转接块设置有三个，三个所述尼龙转接块分别与所述三爪气缸的三个输出端连接，所述电极安装块设置有三个，三个所述电极安装块分别与三个所述尼龙转接块连接，所述电极夹头设置有三个，三个所述电极夹头分别与三个所述电极安装块连接，三个所述电极夹头的端面配合夹持焊钉。

优选的，所述标牌吸取机构包括调节孔、调节螺丝、吸盘支座、吸盘管件和吸盘，所述调节孔设置在所述安装架，所述调节孔为长条孔，所述调节孔与所述焊钉夹取机构平行，所述吸盘支座通过调节螺丝与所述调节孔连接，所述吸盘管件设置在所述吸盘支座，所述吸盘管件的一端与所述吸盘连通，所述吸盘管件的另一端与外部真空发生器连通。

优选的，所述监测机构包括外壳、相机、光源、扫描单元和控制单元，所述相机、所述光源和所述扫描单元均设置在所述外壳内，所述相机、所述光源和所述扫描单元均设置在远离所述焊钉夹取机构的一侧；所述相机、所述光源和所述扫描单元均与所述控制单元电连接。