[实用新型]六自由度串联机械臂

权利要求书

1.一种六自由度串联机械臂，其特征在于：包括一轴机构、二轴机构、三轴机构、四轴机构、五轴机构、六轴机构和末端夹持器；所述一轴机构包括第一蜗轮、第一蜗杆、第一电机、基座和第一外壳；所述第一电机通过第一行星减速器与所述第一蜗杆连接，所述第一蜗轮和第一蜗杆分别位于所述外壳内并相互啮合，所述第一蜗轮的中部固定在蜗轮轴上，蜗轮轴与外壳上部的U型件固定连接；

所述二轴机构包括第二蜗轮、第二蜗杆、第二电机、大臂和第二外壳；所述第二电机固定在所述大臂的下端内部，第二电机的输出端与所述第二蜗杆连接，所述第二蜗杆和第二蜗轮啮合并安装在所述第二外壳内，第二蜗轮固定在蜗轮轴上，蜗轮轴的两端与所述U型件固定连接，所述大臂和第二外壳固定连接；

所述三轴机构包括第三蜗轮、第三蜗杆、第三电机、连接件和第三外壳，所述第三电机固定在所述大臂的上端内部，第三外壳与所述大臂的上端固定连接，第三电机的输出端与所述第三蜗杆连接，所述第三蜗杆和第三蜗轮啮合并安装在所述第三外壳内，所述连接件和第三蜗轮固定连接；

所述四轴机构包括小臂、第四电机以及第四电机安装套，所述小臂的一端与所述连接件的另一端固定连接，所述第四电机通过所述第四电机安装套固定在所述小臂的内部；

所述五轴机构包括第五电机和第五电机安装套，所述第五电机固定在第五电机安装套内，第五电机安装套通过轴承与小臂配合，所述第五电机安装套的一端通过联轴器与所述第四电机的输出端连接，所述第五电机安装套的另一端与手腕前部支架固定连接，所述第五电机的输出端安装有主动锥齿轮；

所述六轴机构包括第六电机、从动锥齿轮和第六电机支架，所述从动锥齿轮通过转轴安装在所述手腕前部支架内，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，所述第六电机支架安装在所述转轴上，第六电机安装在所述第六电机支架上，所述末端夹持器安装在所述第六电机的输出端。