[实用新型]SCARA机器人

说明书

本实用新型涉及一种SCARA机器人，包括：移动平台和倒装于移动平台上的机械臂。移动平台包括：导轨、滑动连接在导轨上的安装座、以及连接安装座的第一驱动组件；机械臂包括：连接安装座的第一摆臂、铰接第一摆臂的第二摆臂、连接在第一摆臂与第二摆臂之间的第二驱动组件、垂直穿设在第二摆臂上的滚珠花键轴、连接滚珠花键轴的第三驱动组件、以及连接滚珠花键轴的第四驱动组件。上述SCARA机器人，采用平移倒装的结构设置，使得SCARA机器人的第一轴改变为平移运动，使得SCARA机器人具有可移动的基点，再配合倒装的安装形式，使得机械臂可以沿工件的布局方向进行移动，从而克服动作死区，并且在不改变臂展的前提下，扩大动作区域。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种SCARA机器人。

背景技术

SCARA(Selective Complaince Assembly Arm，选择顺应性装配机器手臂) 机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。

目前市场上的SCARA机器人都固定安装在台架上，所以其动作区域A1的大小由SCARA机器人的臂展所决定，若超出了其动作区域A1，一般考虑选用臂展更大规格的SCARA机器人，或者对其所安装在的自动化平台做更改，这两种情况的考虑都会造成成本的增加，且一般情况下SCARA机器人采用正装设置都会存在动作死区B1。例如，如图1所示，工件C1、工件C2、以及工件C3 依次排布在直线上。工件C2和工件C3均不在SCARA机器人的动作区域A1 内，为适应这种工件C布局，如果选用臂展更大的SCARA机器人，可以使得工件C1和工件C3都进入到SCARA机器人的工作范围，但因工件C2所处位置较为特殊，处于SCARA机器人1轴的旋转中心轴附近，所处的位置为SCARA 机器人的动作死区B1，该动作死区B1是SCARA机器人普遍存在的情况；综上所述问题，为了解决工件C3和工件C2不在其动作区域A1的情况，考虑把放置工件C的工作台设计成可平移的工作台与SCARA机器人协同动作，方可解决问题。上述的解决方案都使得结构变得复杂和成本的增加。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种SCARA机器人，采用平移倒装的结构设置，使得SCARA机器人的第一轴改变为平移运动，使得SCARA机器人具有可移动的基点，再配合倒装的安装形式，使得机械臂可以沿工件的布局方向进行移动，从而克服动作死区，并且在不改变臂展的前提下，扩大动作区域。

一种SCARA机器人，包括：

移动平台；移动平台包括：导轨、滑动连接在导轨上的安装座、以及连接安装座的第一驱动组件；第一驱动组件用于带动安装座沿导轨平移运动；以及

倒装于移动平台上的机械臂；机械臂包括：连接安装座的第一摆臂、铰接第一摆臂的第二摆臂、连接在第一摆臂与第二摆臂之间的第二驱动组件、垂直穿设在第二摆臂上的滚珠花键轴、连接滚珠花键轴的第三驱动组件、以及连接滚珠花键轴的第四驱动组件；第二驱动组件用于带动第二摆臂相对第一摆臂转动；第三驱动组件用于带动滚珠花键轴相对第二摆臂升降运动；第四驱动组件用于带动滚珠花键轴相对第二摆臂自转运动。

上述SCARA机器人，在工作时，移动平台的第一驱动组件可以带动安装座沿导轨平移运动，而机械臂通过第一摆臂安装在安装座上，因此，可以实现机械臂的平移运动，而SCARA机器人的第一轴也从传统的旋转运动改良为平移运动。同时，机械臂倒装在移动平台上，机械臂的动作区域不会被移动平台所遮挡。第二驱动组件带动第二摆臂相对第一摆臂转动，实现SCARA机器人的第二轴的旋转运动。第三驱动组件带动滚珠花键轴升降运动，实现SCARA机器人的第三轴的升降运动。第四驱动组件带动滚珠花键轴自转运动，实现SCARA机器人的第四轴的旋转运动。通过上述设计，采用平移倒装的结构设置，使得SCARA 机器人的第一轴改变为平移运动，使得SCARA机器人具有可移动的基点，再配合倒装的安装形式，使得机械臂可以沿工件的布局方向进行移动，从而克服动作死区，并且在不改变臂展的前提下，扩大动作区域。