[实用新型]SCARA机器人

权利要求书

1.一种SCARA机器人，其特征在于，包括：

移动平台；所述移动平台包括：导轨、滑动连接在所述导轨上的安装座、以及连接所述安装座的第一驱动组件；所述第一驱动组件用于带动所述安装座沿所述导轨平移运动；以及

倒装于所述移动平台上的机械臂；所述机械臂包括：连接所述安装座的第一摆臂、铰接所述第一摆臂的第二摆臂、连接在所述第一摆臂与所述第二摆臂之间的第二驱动组件、垂直穿设在所述第二摆臂上的滚珠花键轴、连接所述滚珠花键轴的第三驱动组件、以及连接所述滚珠花键轴的第四驱动组件；所述第二驱动组件用于带动所述第二摆臂相对所述第一摆臂转动；所述第三驱动组件用于带动所述滚珠花键轴相对所述第二摆臂升降运动；所述第四驱动组件用于带动所述滚珠花键轴相对所述第二摆臂自转运动。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一电机、连接所述第一电机的丝杆、以及套接所述丝杆的第一螺母；所述丝杆与所述导轨的延伸方向一致；所述第一螺母连接所述安装座；所述第一电机用于带动所述丝杆转动以驱动连接所述第一螺母的所述安装座沿所述导轨直线运动。

3.根据权利要求2所述的SCARA机器人，其特征在于，所述丝杆和所述导轨的数量均为一个，且所述丝杆和所述导轨均设置于所述安装座的上方。

4.根据权利要求2所述的SCARA机器人，其特征在于，所述丝杆和所述导轨的数量均为两个，且一个所述丝杆对应安装在一个所述导轨上；两个所述丝杆分别设置于所述安装座的两侧。

5.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括：安装在所述第一摆臂与所述第二摆臂之间的电机座、安装在所述电机座上的第二电机、连接所述第二电机的第一机轴、以及连接所述第一机轴的第一减速机。

6.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第二驱动组件安装在所述第一摆臂连接所述第二摆臂的一端，且所述第二驱动组件与所述第一摆臂共轴。

7.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第三驱动组件包括：套接所述滚珠花键轴的第二螺母、套接所述第二螺母的第二机轴、以及套接所述第二机轴的第三电机；所述滚珠花键轴贯穿所述第三电机。

8.根据权利要求7所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第三驱动组件还包括：套接所述第二机轴的刹车轴和套接所述刹车轴的制动器。

9.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第四驱动组件包括：安装在所述第二摆臂上的R轴机座、连接所述R轴机座的第二减速机、连接所述第二减速机的第四电机、连接所述第二减速机的第一主动带轮、连接所述第一主动带轮的第一同步带、连接所述第一同步带的第一从动带轮、以及安装在所述第一从动带轮上的花键母；所述花键母套接所述滚珠花键轴。

10.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第三驱动组件包括：安装在所述第二摆臂上的第五电机、连接所述第五电机的第二主动带轮、连接所述第二主动带轮的第二同步带、连接所述第二同步带的第二从动带轮、以及安装在所述第二从动带轮上的第三螺母；所述第三螺母接所述滚珠花键轴。