[实用新型]腱传动仿生机械手

说明书

本实用新型涉及一种腱传动仿生机械手，包括手主体、传动组件以及驱动部件，手主体包括手掌、手指，驱动部件通过传动组件与手指相连接，手指包括第一、第二、第三关节，第一关节连接在手掌上，第二关节连接在第一关节上，第三关节连接在第二关节上；传动组件包括第一、第二连杆、弹性杆，第一连杆与第一关节、第三关节连接；第二连杆与第二关节手掌连接；弹性杆连接在驱动部件与第一关节的一端之间。本实用新型通过模仿人类手部的腱传动控制方式，能够做出类似于人手掌抓握动作，足以抓起一些重物体；可以做出简单手势，自由度高，灵活性高，控制简单；驱动方式灵活且便于控制，使用少量电机即可控制拇指关节与其他几个手指开合的功能，非常方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，涉及一种机械手，特别是一种腱传动仿生机械手。

背景技术

随着科技的高速发展，机械手在全球制造业发展中扮演的角色越来越重要，成为不可缺少的部分，机械手显著的提高了劳动生产效率及产品的质量。但是现代机械手依旧存在产品单一，服务链短，大多是运用于工业。

未来随着人类活动领域的扩大，人们对生活质量，产品质量的要求越来越高，非制造业领域中使用机械手设备的需求越来越活跃，迫切需要增加这类的需求。但是这些行业与制造业比较起来，主要特点就是工作环境的不确定性，因此需要机械手能够做出类似于人手掌抓握动作。为了使机械手更加高效，需要设计一款基于少量电机即可控制手指开合的机械手。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种腱传动仿生机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种腱传动仿生机械手，包括手主体、传动组件以及驱动部件，所述的手主体包括手掌、连接在所述的手掌上的手指，所述的驱动部件通过所述的传动组件与所述的手指相连接，

所述的手指包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述的第一关节的一端可转动地连接在所述的手掌上，所述的第二关节的一端可转动地连接在所述的第一关节的另一端上，所述的第三关节的一端可转动地连接在所述的第二关节的另一端上；

所述的传动组件包括第一连杆、第二连杆、弹性杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一关节的另一端转动连接，所述的第一连杆的另一端与所述的第三关节的一端转动连接；所述的第二连杆的一端与所述的第二关节的一端转动连接，所述的第二连杆的另一端可转动地连接在所述的手掌上；所述的弹性杆连接在所述的驱动部件与所述的第一关节的一端之间。

优选地，每个所述的驱动部件驱动一个所述的手指。

优选地，所述的驱动部件为步进驱动电机。

进一步优选地，所述的步进驱动电机为推杆式步进驱动电机。

进一步优选地，所述的手指包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，驱动所述的食指、中指、无名指以及小指的推杆式步进驱动电机的推动方向沿所述的手掌的长度方向延伸；驱动所述的拇指的推杆式步进驱动电机的推动方向沿所述的手掌的宽度方向延伸。

优选地，所述的驱动部件设置在所述的手掌上。

优选地，所述的手指的长度与所述的手掌的长度比接近1:1。

优选地，所述的手掌上设置有连接部，所述的手指的第一关节、第二连杆连接在所述的连接部上。

进一步优选地，所述的第一关节的一端、所述的第二连杆的另一端可转动地连接在所述的连接部的两侧。

优选地，所述的第一关节的一端、所述的第二连杆的另一端转动连接在连接块上，所述的连接块固定连接在所述的手掌上。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：