[实用新型]腱传动仿生机械手

权利要求书

1.一种腱传动仿生机械手，包括手主体、传动组件以及驱动部件，所述的手主体包括手掌、连接在所述的手掌上的手指，所述的驱动部件通过所述的传动组件与所述的手指相连接，其特征在于：

所述的手指包括第一关节、第二关节以及第三关节，所述的第一关节的一端可转动地连接在所述的手掌上，所述的第二关节的一端可转动地连接在所述的第一关节的另一端上，所述的第三关节的一端可转动地连接在所述的第二关节的另一端上；

所述的传动组件包括第一连杆、第二连杆、弹性杆，所述的第一连杆的一端与所述的第一关节的另一端转动连接，所述的第一连杆的另一端与所述的第三关节的一端转动连接；所述的第二连杆的一端与所述的第二关节的一端转动连接，所述的第二连杆的另一端可转动地连接在所述的手掌上；所述的弹性杆连接在所述的驱动部件与所述的第一关节的一端之间。

2.根据权利要求1所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：每个所述的驱动部件驱动一个所述的手指。

3.根据权利要求1所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的驱动部件为步进驱动电机。

4.根据权利要求3所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的步进驱动电机为推杆式步进驱动电机。

5.根据权利要求4所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的手指包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，驱动所述的食指、中指、无名指以及小指的推杆式步进驱动电机的推动方向沿所述的手掌的长度方向延伸；驱动所述的拇指的推杆式步进驱动电机的推动方向沿所述的手掌的宽度方向延伸。

6.根据权利要求1所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的驱动部件设置在所述的手掌上。

7.根据权利要求1所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的手指的长度与所述的手掌的长度比接近1:1。

8.根据权利要求1所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的手掌上设置有连接部，所述的手指的第一关节、第二连杆连接在所述的连接部上。

9.根据权利要求8所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的第一关节的一端、所述的第二连杆的另一端可转动地连接在所述的连接部的两侧。

10.根据权利要求1或8所述的腱传动仿生机械手，其特征在于：所述的第一关节的一端、所述的第二连杆的另一端转动连接在连接块上，所述的连接块固定连接在所述的手掌上。