[实用新型]一种多工作头的机械手装置

说明书

本实用新型所述的多工作头的机械手装置，包括安装座、以及多个直线运动拾取机构；直线运动拾取机构包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构；传动机构包括相互配合的传动轮和传动条；拾取结构设在传动条的端部；驱动装置与传动轮连接。本实用新型采用多个直线运动拾取机构，其包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构，每个拾取结构分别对应一组传动机构以及驱动装置实现了拾取结构进行上下料的单独控制。并且，多个直线运动拾取机构并排设置，这样规律的布局结构，充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置、交错布置的结构增加了空间占用率的问题，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，更具体地，涉及一种多工作头的机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的很多机械手为单工作头的机械手，每次只能拾取和操作一个物料，生产效率低。现有技术为了提高生产效率，通过设置可旋转的双面吸盘一次吸取两个物料的方式，提高了一个过程拾取物料的效率。例如，公开号为CN 206105491U，主题为一种双面吸盘180°旋转机械手的中国实用新型专利，该机械手由X轴、Y轴、Z轴、旋转轴、以及双面吸盘组成，通过丝杆、滑块实现吸盘的直线运动，通过旋转轴实现吸盘的圆周运动。但是，该技术方案中，双面吸盘均设置在一个拾取头上，不管是否需要双面拾取，都需要双面吸盘同时运动，不能实现每个吸盘运动的单独控制。并且，该技术方案中沿三个轴向设置驱动装置，交错布局的结构增加了空间占用率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述缺陷和不足，提供一种可同时拾取多个物料、生产效率高、控制精确、运动可靠、结构简单、空间占用小的多工作头的机械手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体技术方案为：

本实用新型所述的多工作头的机械手装置，包括安装座、以及设在安装座上且并排设置的多个直线运动拾取机构；所述直线运动拾取机构包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构；所述传动机构包括相互配合的传动轮和传动条；所述拾取结构设在传动条的端部；所述驱动装置与传动轮连接。

为了增加结构的稳定性，所述安装座上设有导轨，所述传动条与导轨滑动连接。

为了进一步加强结构稳定性，所述导轨的端部设有安装孔，所述拾取结构穿过安装孔与传动条连接。

为了更好的传递直线运动的动力，所述传动轮为齿轮，所述传动条为齿条，或者，所述传动轮与传动条为摩擦轮和摩擦条。

为了更好的拾取物料，所述拾取结构为吸盘装置。

为了适应生产需要，在较低的成本下达到较高的效率，所述直线运动拾取机构的数量为个。

为了使直线运动拾取机构与安装座更好的配合，所述安装座包括槽体结构、轴承座、以及旋转轴；所述直线运动拾取机构设置在槽体结构上；所述轴承座设在槽体结构的闭口端，所述旋转轴设在轴承座内。

为了进一步地使直线运动拾取机构与安装座更好的配合，所述槽体结构为U型结构或多边形结构。

为了更好的传递旋转动力，所述旋转轴为阶梯轴。

为了使驱动装置与槽体结构结构更加合理，所述驱动装置设在槽体结构的侧壁。这样的结构充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置，交错布置的结构增加了空间占用率，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。